Sorge tra le colline che dominano il torrente Cinante il più piccolo comune del Piceno, anticamente denominato Palumnianum in un atto di donazione alla diocesi di Ascoli nel 1150, poi Palombiano, nel catasto di Ascoli del 1381; comode contrazioni linguistiche modificheranno il toponimo in Palmiano. Qualcuno vuole che ciò sia dovuto alla conformazione del territorio che lo circonda, dove le colline formerebbero una figura simile a un palmo di mano. Il castello venne probabilmente fondato dai benedettini di Farfa alla fine del XIV secolo: costruito a fondo valle, quasi privo di fortificazioni, beneficiava della pace del luogo, lontano dalle medievali contese dinastiche, essendo popolato da poche famiglie dedite all'agricoltura. Sorgeva invece sul punto più alto del territorio, su solide basi rocciose, "Belvedere", antico castello dotato di efficaci muraglioni, con proprio statuto nel 1500. Dal 12 Maggio 1682 viene celebrata la festività votiva di S. Antonio Abate in ricordo di un suo miracolo: un contadino del luogo sarebbe stato colto da un improvviso temporale mentre si recava al pascolo e una fiumana d'acqua lo avrebbe trascinato a valle, ma restò illeso assieme alle sue bestie invocando il santo protettore. A partire dal 1799 la relativa pace del luogo viene turbata dal brigantaggio: Palmiano fu saccheggiata e devastata da bande di briganti che si affermavano difensori del governo pontificio, e un incendio da loro appiccato distrusse l'importante archivio comunale, ricco di antichi manoscritti, preziosi e utili ai fini storici.