Immerso nel verde dei pendii della sponda settentrionale della media vallata del Tronto.
La sua nascita è legata allo scomparso castello ascolano di Ottavo, uno dei centri fortificati a difesa della vallata, diventato troppo scomodo e stretto per la popolazione, sarà abbandonato a partire dal XIV secolo, mentre la popolazione si andrà radunando nelle campagne circostanti. Nel XV secolo si vedrà una forte immigrazione nelle campagne di Ottavo, da parte delle popolazioni montane soprattutto provenienti dal comune di Roccafluvione, queste riproposero i nomi dei villaggi di provenienza, nelle contrade circostanti come Vallicella e Casaregnano. Nel 1381 si legge nel catasto di Ascoli che i territori del castello di Ottavo erano sottoposti alla comunità di Castorano. In posizione comoda e non troppo distante dal fondovalle, al centro degli insediamenti rurali che erano andati raggruppandosi, nasce la villa dei Colli di Ottavo che andrà a costituire il primo nucleo della comunità.
Nel 1534 la vicina Castel di Lama viene distaccata da Appignano del Tronto ed insieme ai Colli di Ottavo, distaccato da Castorano, andò a formare una podesteria di Lama e Colli, con sede nella chiesa lamense di Santa Maria in Mignano, dove avevano luogo i raduni della comunità. Tra il 1556 ed il 1557 assisterà alle devastazioni della seconda guerra del Tronto, scoppiata tra Regno di Napoli ed il papato, in quel periodo era forte anche il brigantaggio che si concentrava anche lungo il confine, favorito dal contrabbando tra i due stati. Nonostante questo la bellezza e la tranquillità dei luoghi, nonchè la breve distanza dalla città, faranno si che diverse famiglie nobili vi costruiranno le loro case di villeggiatura, continuando nell'opera ancora oggi.
Nel 1590 ottiene insieme alla comunità di Pagliare, l'elezione a parrocchiale della scomparsa chiesetta di Santa Felicita, situata nei pressi dell'attuale cimitero, a quei tempi retta dai monaci domenicani di Ascoli.
Nel 1796 si iniziano i lavori per la nuova chiesa di Santa Felicita, dato che quella vecchia era ormai inadeguata per servire la comunità che nel frattempo si era accresciuta, l'arrivo della rivoluzione francese due anni più tardi porterà lo sconvolgimento degli antichi assetti amministrativi. Viene creata la Repubblica Romana ed il Dipartimento del Tronto con capoluogo a Fermo, sotto di lui il Distretto di Ascoli, composto da vari cantoni tra i quali quello di Offida, comprendente Colli che si ritrova anche come frazione Pagliare. Nonostante la breve vita della Repubblica, terminata nell'anno successivo, la situazione verrà riconfermata anche dopo la proclamazione del Regno d'Italia da parte di Napoleone.
Con la restaurazione del 1816, si ritroverà sottoposta al governo di Castorano, perdendo la frazione di Pagliare elevata al rango di municipio, dopo le riforme del 1833 torna sotto Offida fino all'Unità d'Italia nel 1861, l'anno seguente per distinguerlo dalle altre comunità con nomi simili, viene ribattezzata Colli del Tronto. La contrada di Villa San Giuseppe viene collegata dalla ferrovia per Ascoli nel 1866, da qui inizia l'abbandono della parte alta in favore della località lungo la strada Salaria.
Da sempre una comunità piuttosto allargata e non confinata negli angusti spazi castellani, l'abitato di Colli si divide in due nuclei principali: la parte alta dove si trova il palazzo comunale e la piazza in basso, davanti alla chiesa di Santa Felicita. La zona in alto rappresenta la parte più antica del capoluogo, alcune vie strette circondano il municipio con la sua piazza dove su un lato passa una delle vie principali, dedicata a Vittorio Emanuele, che sale dal basso fiancheggiando Villa Peroni, fino a uscire dal paese verso il Parco della Rimembranza e la chiesa di Santa Cristina. L'altra via che ha termine nella piazza municipale è intitolata a Ignazio Cantalamessa, serpeggiando tra le costruzioni di carattere popolare, si va a ricollegare alla strada provinciale per Castorano. Da qui si raggiunge il quartiere basso caratterizzato dalla chiesa e da Piazza 25 Aprile, restringendosi mano a mano si trasforma in Via Carlo Levi. Vi si trovano buona parte dei palazzi dell'alta società e si ricordano: Villa Marucci, adiacente alla chiesa; la Bigatteria Panichi e Villa Pagnoni, seguita da un'altro palazzetto seicentesco dalla parte opposta, si trovano lungo la via adiacente, che infine si incrocia con la ripida strada che risale verso il municipio.