Uno dei municipi più giovani della provincia teramana, posto all'angolo nord occidentale della regione, a ridosso del confine con le Marche. Nell'antichità sorgeva nelle sue vicinanze l'antica città di Truentum, ricercata per anni ed infine localizzata sulla sponda meridionale del fiume Tronto, a poca distanza dalla foce, in località Case Feriozzi. Con l'arrivo dei barbari nell'Adriatico e la caduta dell'impero romano e la relativa riduzione dei commerci, la città andò perdendo di importanza, devastata durante la guerra gotica venne quindi abbandonata tra la fine del VI secolo e l'inizio del VII, dileguandosi tra gli acquitrini. Le popolazioni scampate si riorganizzeranno formando i due castelli di Torri a Tronto e di Civita Tomacchiara.
Per scoprire l'origine del nome "Martinsicuro" bisogna risalire al XVI secolo quando fu eretta la torre, una delle tante edificate per volontà di Carlo V d'Asburgo lungo le coste del Regno che formavano una complessa rete di avvistamento e difesa, e in questo caso trattandosi di terra di confine, anche di dogana. Si vuole che con lo scorrere del tempo il nome del piccolo insediamento che si era formato attorno alla torre fosse associato al nobile spagnolo Martin de Segura che aveva la direzione dei lavori.
Lentamente ricomincia la colonizzazione della piana tra il mare e Colonnella nonostante fosse da sempre limitata dalle anguste paludi formate dalla foce del Tronto. Mano a mano che queste vengono bonificate il territorio si arricchisce di nuovi coloni incrementando la popolazione, si sviluppa anche la pesca e nel 1912 viene attrezzata la stazione ferroviaria denominata "Martinsicuro-Colonnella".
La seconda guerra mondiale tocca direttamente il centro che il 14 ottobre del 1943 subisce violenti bombardamenti a causa di un errore dell'aviazione alleata. Probabilmente dando la caccia alle truppe tedesche, che secondo gli informatori si erano stanziate nella val Vibrata, gli aviatori, sbagliando obiettivo, colpirono la cittadina sebbene l'operazione fosse stata interrotta una volta segnalato l'errore. A fermare il bombardamento fu l'allora sottotenente dei carabinieri, Carlo Alberto Dalla Chiesa, che collaborava segretamente come partigiano contro i nazisti, di stanza a San Benedetto del Tronto. Nel 2005 il Presidente della Repubblica ha riconosciuto il coraggio del comune di Martinsicuro in quei giorni, conferendogli la Medaglia di bronzo al merito civile.
Finita la guerra l'avvio alla ricostruzione riceve grande impulso dall'immigrazione montana verso il litorale che accrescerà notevolmente la cittadina arrivando a contare più abitanti del capoluogo Colonnella. Negli anni la rivalità tra la frazione e il capoluogo era andata aumentando e dopo gli eventi bellici si inizia a parlare ai consigli comunali di separazione da Colonnella o addirittura di trasferimento della sede municipale proprio a Martinsicuro, intanto, nel 1950 rientra nella Cassa del Mezzogiorno e nel 1959 viene chiusa la stazione ferroviaria. Il dibattito amministrativo si infervorò talmente che ci furono anche delle risse in aula e si arrivò nel 1963 alla definitiva separazione dal capoluogo, insieme alla frazione di Villa Rosa, che la rese comune autonomo.
Nei primi decenni di autonomia crebbe il turismo balneare, vero sostegno allo sviluppo del nuovo insediamento che oggi caratterizza il paese, dai numerosi hotel e le altre strutture di accoglienza, al gradevole lungomare e agli stabilimenti balneari.
L'incasato è attraversato da Via Roma che si distacca dalla statale Adriatica poco dopo il ponte sul Tronto; il centro cittadino, Piazza Cavour, si apre ai piedi della chiesa del Sacro Cuore di Gesù e da lì, percorrendo via D'Annunzio o via Aldo Moro, si raggiungono il lungomare e la spiaggia.