Il Palazzo Vescovile o Episcopio comprende la parte più rilevante del complesso episcopale della diocesi di Ascoli Piceno situato in piazza Arringo. Il sito su cui sorge ospitava l'antico episcopio medievale, di cui sono state trovate tracce durante un intervento di restauro nel 2005.
L'attuale edificio si estende per più di 50 m tra palazzo Caffarelli e palazzo Roverella ed è il risultato di varie stratificazioni architettoniche. Particolarmente importanti furono le campagne edificatorie del XVI secolo condotte dal vescovo Camaiani e dal cardinale Berneri, il cui stemma compare sullo scalone accessibile dal passetto. Sul corpo centrale dell'edificio troviamo invece lo stemma ed un'epigrafe dedicatoria del vescovo Tommaso Marana, che completò l'edificio nel 1734. Il palazzo di tre piani presenta una facciata molto sobria, completamente intonacata tranne che per le cornici delle finestre, quadrate al piano terreno, rettangolari architravate quelle dei livelli superiori. I due portali sono stati realizzati in momenti successivi, quello centrale fa parte dello stesso intervento del vescovo Marana, quello di destra venne fatto realizzare dal vescovo Morgante nel 1967. Il cosiddetto passetto era originariamente l'unico accesso al palazzo, che conduceva ai due scaloni laterali e al giardino all'italiana di cui rimane ancora una parte nel retro del palazzo. L'arco del passetto è abbellito da una rosta in ferro battuto con lo stemma del vescovo Archetti realizzata da Francesco Tartufoli (1742 - 1818). Poco sopra campeggia un'epigrafe del XVI secolo dedicata al vescovo Ghinucci, nunzio presso Enrico VII d'Inghilterra. L'edificio ospita gli uffici della Curia, dell'Ufficio Beni Culturali della diocesi e il Museo Diocesano.
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