Strategicamente collocata su un'imprendibile altura che controlla l'importante crocevia frequentato sin da prima dei romani, si trova tra la salaria e le strade che risalgono lungo le pendici del monte Vettore, verso Norcia e il fermano-maceratese.
Costruita sfruttando l'arenaria locale, le prime fortificazioni sono databili intorno all'XI-XII secolo, e di certo si sa che viene quasi subito acquistata dal monastero di Farfa.
Nel 1293 Arquata entra a far parte dello stato di Ascoli e di conseguenza la rocca viene incorporata nelle fortificazioni dei confini occidentali dove numerose erano le ostilità dei norcini, nemici storici della città picena. Nel 1334 lo stato Ascolano si autoproclama indipendente dal Papato distaccandosene; Arquata rimarrà fedele al soglio pontificio staccandosi dallo stato ascolano che, non gradendo il gesto, assediò e prese tempestivamente la rocca.
La rocca fu fulcro delle mire espansionistiche norcine che, per avere uno sbocco sulla salaria, tra XIV e XV secolo, grazie anche all'aiuto di fuoriusciti ascolani, la conquistarono ma la persero entro breve. Nonostante ciò i numerosi appelli diplomatici dei norcini a Papa Martino V riuscirono a strappare alla santa sede la gestione della sola rocca, ma nel 1466, durante la guerra di Norcia contro Amatrice ed Accumoli, diversi castelli ascolani limitrofi vennero saccheggiati da milizie provenienti da Arquata, e gli ascolani trovarono il pretesto per riconquistare militarmente la rocca che misero però a disposizione del papato. Successivamente il Papa riassegnò la rocca ai norcini, ma ormai i sentimenti territoriali delle città erano fermati dal maggior potere pontificio.
Gravemente danneggiata nel terremoto del 1703, sarà risistemata in epoca napoleonica quando verrà trasformata nella terza fortezza del neonato dipartimento del Trasimeno, aggiornando le difese alle nuove esigenze dell'artiglieria ottocentesca. Con la restaurazione pontificia Arquata torna definitivamente alla provincia Ascolana che la lascia nell'abbandono fino al 1920, quando si iniziarono dei grandi interventi di ristrutturazione ad opera dell'architetto Giuseppe Sacconi. Gli ultimi lavori di recupero sono avvenuti recentemente, coprendo la piazza interna con un solaio in metallo, ed è stato reso percorribile il camminamento sopra le mura fino alla torre angolare. Originariamente era munita di tre torrioni ma del terzo, di forma circolare, rimangono solo i ruderi delle fondamenta all'angolo sud-ovest del corpo principale ed il ricordo nelle vecchie foto prima che i restauri ottocenteschi lo demolissero. Inoltre questi interventi aggiunsero alle torri i beccatelli e i merli a coda di rondine in mattoni.
L'interno è stato adibito a museo ed è possibile salire fin sopra alla torre principale, dove si gode uno splendido panorama. Il recente disastroso terremoto ha danneggiato la struttura che ha perso le merlature posticcie in mattoni ma è comunque rimasta in piedi.