Al confine meridionale del comune di Fermo, appollaiata su un ripido colle che guarda il mare, si innalza il magnifico borgo di Torre di Palme, conosciuta anche come "Il balcone sull'Adriatico" per la splendida posizione da cui sovrasta il litorale.
Nell'antichità Plinio il Vecchio citava "l'Ager Palmensis" e l'insediamento piceno di Palma che si trovava nella zona pianeggiante tra i torrenti dell'Ete Vivo e dell'Acqua Rossa. Successivamente, in epoca barbarica, la pianura si rivelò troppo pericolosa e insalubre e quindi si preferì insediarsi nelle zone elevate e fortificabili. Su un colle circondato da rupi scoscese si svilupperà il castello medievale, attorno ad un primo nucleo di Eremitani Agostiniani che operavano nella chiesa di Sant'Antonio già dal XI secolo. Nel 1056 si nomina un conte di Torre di Palme, la cittadina diventa indipendente sotto Papa Alessandro III e poco dopo, nel 1064, l'imperatore germanico Enrico IV la dona al vescovo di Fermo. Rimane possesso fermano fino al 1176 quando, con l'arrivo di Federico Barbarossa, lo stato fermano viene conquistato e smembrato dagli eserciti dell'Arcivescovo di Magonza, cancelliere dell'imperatore germanico.
Nel 1202 stipula insieme alla città di Fermo ed altre, la pace di Polverigi, evento che favorirà l'ascesa dei liberi comuni nella marca. Torre di Palme continuerà ad essere indipendente fino al 1214 quando viene data a Fermo da Aldobrandino d'Este Duca di Ferrara, mandato nella marca da Papa Innocenzo III come difensore dei territori pontifici. Nel XIII secolo, durante la lotta tra il papato e l'impero, viene assoggettata da Federico II, ma finita questa breve parentesi tornerà a far parte del comitato fermano.
Nel XV secolo si vede il susseguirsi a Fermo delle signorie dei Da Mogliano, dei Visconti da Oleggio ed in ultimo di Francesco Sforza, che viene cacciato dal popolo fermano nel 1446. Dopo questo turbolento periodo all'interno del prosperoso castello si assiste a un notevole sviluppo urbano: nel XVI secolo viene soppresso il potente convento Agostiniano ed i suoi beni vengono incamerati dalla diocesi fermana. Nel 1798 è teatro di una battaglia dove i francesi respingono l'esercito borbonico che aveva invaso la Repubblica Romana filo rivoluzionaria; durante l'epoca napoleonica viene annessa a Porto San Giorgio e nel 1875 passa definitivamente al comune di Fermo del quale ancora fa parte.
Ricco di arte e storia, il castello è ancora stretto all'interno della cinta muraria medievale che funge oggi da balcone panoramico. L'incasato è diviso in due dal corso che parte dal Piazzale della Rocca fino al Piazzale Belvedere; qui si affacciano tutti gli edifici importanti: le quattro chiese, il palazzo dei Priori e i vari alloggi nobiliari.
Immancabile una visita a questo gioiello del comune di Fermo, sia per il borgo monumentale che per gli stupendi panorami tra il verde ed il mare.
Dal 1982 partecipa come contrada alla Cavalcata dell'Assunta di Fermo con i colori giallo-verde.