Lo splendido comune si sviluppa sulle tenui colline che precedono il litorale adriatico, e rappresenta una delle numerose terrazze picene dalle quali poter beneficiare di viste che spaziano dal mare alle catene montuose dell'entroterra.
Ornata dal suggestivo profilo della sua Rocca, è inevitabile scorgerla e piacevolmente riconoscerla percorrendo le vie limitrofe. Ritrovamenti archeologici, quali raschiatoi, amigdale, piastrelle in arenaria graffite e selci, attestano che il luogo era sicuramente abitato fin dalla preistoria; al Neolitico appartengono resti di ceramiche e litici, e notevole è il rinvenimento di un intero villaggio nella zona di Monte Tinello, cui si aggiungono tracce di rilevanti insediamenti piceni risalenti al VI sec. a.C. Si potrebbe invece far risalire al periodo delle invasioni barbariche il primo vero insediamento urbano, che sarebbe stato costituito dalle popolazioni in fuga provenienti dalla costa, zona meno protetta e quindi più soggetta a incursioni. Tra i secoli IX e X si sviluppa l'insediamento protetto dalle mura e dalla rocca, ancora oggi denominato "Terra Vecchia". La zona "Terra Nuova" invece venne costruita sul finire del 1220, nella parte orientale del borgo: da qui si espanderà la città, che vedrà una crescita demografica tale da raddoppiarne l'abitato. Sicuramente meritevole di attenzione e visita è il meraviglioso capoluogo, ricchissimo di storia che lo pervade, insinuandosi attraverso le antiche porte castellane e le vie decorate da antichi palazzi e scorci lucenti, lungo le mura della rocca e i resti della fortezza, splendidamente conservati, espressione viva e concreta di un tempo passato, che persevera nel riecheggiare.