Ultimo capoluogo arroccato sopra i crinali della sponda settentrionale del fiume Aso prima della sua foce nel mare Adriatico. Grazie alla sua marina oggi è diventata una località votata al turismo balneare e con diverse strutture ricettive e residenziali mentre il paese vecchio offre un ottimo diversivo culturale durante le vacanze. Il nome fa assonanza con quello della vicina Lapedona e secondo alcuni studiosi ha radice comune, altri sostengono che derivi da una comunità chiamata Altino fondata dal popolo dei pelasgi, una civiltà marittima e poco conosciuta esistita prima degli antichi greci.
Più realisticamente il paese è stato fondato nel medioevo ed il nome rimanda alla sua posizione elevata. Prima della sua fondazione vi era un insieme di castelli minori sparsi per tutto il territorio, tra questi si ricorda Barbolano con le chiese di Santa Maria e di San Biagio che nel 1032, erano state donate a Montecassino dalla badessa Raimberga del monastero di Santa Maria in Leveriano nei pressi di Petritoli, oggi della Liberata.
Analizzando la disposizione delle abitazioni e delle vie e le analogie con insediamenti simili, si suppone che sia stato fondato tra i XIII e XIV secolo quando si era creata l'esigenza di radunare i piccoli castelli, in un unico grande centro meglio difendibile. Sarà trasferita qui anche la pieve di Santa Maria e Ciriaco che si trovava in contrada Latrocella, detta in passato "Della Pieve", che la tradizione vorrebbe anche sede della vecchia Altidona prima della sua rifondazione. I suoi armati partecipano con Fermo alla guerra contro Ancona, vinta dai primi e conclusasi con la pace di Polverigi del 1202, sarà quindi sempre legata alla città di Fermo fin dall'origini, nonostante cercherà a volte di ottenere l'indipendenza. Viene ricordata sotto la signoria di Aldobrandino d'Este quando viene donata al Vescovo di Fermo che l'aggiunse ai suoi castelli, nel 1244 si legge che Trasmondo e Corrado Lopi ne erano i signori. Un secolo dopo si ritrova coinvolta nella politica fermana subendo le signorie che di volta in volta, si insediavano a capo delle istituzioni, il primo è Mercenario da Monteverde che governa tra il 1331 ed il 1340. Segue Gentile da Mogliano nel 1345 e cacciato dall'arrivo del Cardinale Albornoz qualche anno dopo, mentre dal 1360 si instaura il governo di Giovanni Visconti da Oleggio, finito sei anni più tardi. Rinaldo da Monteverde invece domina tra il 1375 ed il 1379 e sul finire del secolo si ricorda la signoria degli Aceti, all'inizio del '400 sale al potere Ludovico Migliorati che porta scompiglio nel fermano fino alla sua morte nel 1428, segue il domino violento di Francesco Sforza che investirà in pieno anche Altidona. Infatti ne 1444 una parte dell'esercito sforzesco stanziato ad Altidona, decide di assaltare il vicino castello di Montefiore che fu saccheggiato e molti cittadini furono catturati. Il tiranno due anni più tardi sarà cacciato dalla popolazione fermana.
In quel tempo si andavano insediando nel territorio diverse comunità di slavi in fuga dall'avanzata turca contribuendo alla crescita del castello nonostante l'integrazione non fu facile, nel 1478 per questioni di sicurezza verranno espulse. Oliverotto Euffreducci, ricordato anche dal Machiavelli prova a dettare legge nel 1502 ma muore subito dopo mentre il nipote Ludovico, riesce a reggere Fermo dal 1513 al 1520. Fomentati dal pievano del paese nel 1521, si erano radunati parecchi banditi ad Altidona e la città di Fermo fu costretta ad inviare degli armati a recuperare il castello, catturando i ribelli ed il pievano.
Nel 1537 Papa Paolo III Farnese per punire la cittadinanza fermana le sottrae quasi tutti i suoi territori e crea uno stato con sede a Montottone per dieci anni, alcuni castelli tra i quali Altidona ne approfittarono per rimanere sotto il governo della Santa sede. Nel 1566 i castelli si coalizzano e chiedono al pontefice Pio V il distacco da Fermo. Nel 1579 il paese risulta però ancora sotto la città, con cui va in causa con gli altri castelli per quanto questa volta riguardi il pagamento di alcune tasse. La situazione sarà più tranquilla nei secoli successivi, l'arrivo dei francesi ed il crollo delle autorità pontificie il paese passa sotto il Dipartimento del Tronto, nel cantone di Fermo, sotto il Regno Napoleonico il paese diventa caopolugo di un territorio che comprendeva Lapedona e Moresco. Nel 1808 riesplode però la ribellione in paese, per punizione venne assaltato dai francesi che arrestarono diversi abitanti. Dopo la restaurazione gli rimane sottoposta la vicina Lapedona con grande risentimento della seconda che riesce a riottenre l'autonomia solo nel 1829, Altidona sosterrà l'Unità d'Italia che nel 1861 accolse calorosamente. Durante il secondo conflitto mondiale vede i bombardamenti della sua marina, passato il conflitto andrà mano a mano spopolandosi in favore degli insediamenti costieri che ancora oggi vanno crescendo favoriti dalla gradevolezza del luogo e dal crescente sorgere di strutture turistiche. Il centro storico si è ben conservato e vi si può accedere dal parco, passando poi sotto la porta ricavata nel campanile della chiesa di Santa Maria e Ciriaco che riempie, insieme al palazzo comunale, la prima piazzetta che vi si incontra. Da qui il lungo corso divide in due il paese fino a raggiungere la porta opposta detta dei Leoni, quest ingressi sono stati realizzati però in epoche lontane dal medioevo. Lungo la via principale si collegano le vie formando un a fitta rete di piccole viuzze laterali disposte a pettine che terminano con la cinta muraria, unici sono gli scenari che si creano all'interno del paese, da piccole stradine strette si passa a piazze e terrazze con larghe vedute sulla costa. Su una di queste piazzette si trova anche il teatro comunale, lungo il corso invece si affacciano i palazzi dei notabili ed è impossibile non notare le belle decorazioni in cotto di Palazzo Covolini. Proseguendo si arriva alla piazza grande è contenuta da un tratto piuttosto ben conservato delle mura, poco prima di raggiungerla si ricorda la presenza su due vie laterali dei resti delle medievali Porta Marina e della chiesa di Santa Maria. Uscendo dal paese si può anche fare una passeggiata lungo la cinta muraria, nel lato meridionale passando sotto un ambiente coperto, si vedono ancora alcuni resti dell'altro accesso antico del castello, chiamato Porta da Sole. Altidona è un angolo di pace e tranquillità immerso nel verde a poca distanza dalla movimentata costa rendendolo sede ideale per una bella vacanza.