Nasce a Castignano nel settembre del 1753. Divenne un giovanissimo canonico della Collegiata di Santa Maria di Loreto del suo borgo natio, nel 1769, a soli 16 anni. Molto capace negli studi, si laureò in Diritto Canonico e Civile tre anni dopo, a Bologna, nel 1773. Un anno più tardi, a soli 20 anni, scrisse e pubblicò per la diocesi di Montalto Marche un "Tributo di ossequi all'Illustrissimo Mons. Francesco Antonio Marcucci", quando il Vescovo fu nominato dal papa Clemente XIV alla prestigiosa carica di vice-gerente per la città di Roma. Ordinato sacerdote nel 1778, si iscrisse alla celebre 'Accademia letteraria dell'Arcadia' con il nome di "Eteode Mirsano" e nel 1782 stampò le sue poesie intitolate "Saggio di poesie italiane", opera ancora presente nella biblioteca di Cesena e Ravenna. Nel 1784, grazie al Vescovo Marcucci, fu nominato teologo della Collegiata castignanese e nell'anno successivo fu eletto Priore. Per i suoi meriti, Pier Camillo fu scelto come vicario generale a Ripatransone dal Vescovo Bartolomeo Bacher, e nel 1793 vi ottenne anche la cittadinanza onoraria; nella permanenza nella cittadina ripana ricevette encomi per la sua conoscenza della lingua latina e per il suo operato. Nel 1792 a Fermo venne data alle stampe la sua "Storia di Castignano", volume che raccoglieva molte informazioni sia storiche che religiose, nella collana delle Antichità Picene, opera omnia di Giuseppe Colucci. Negli anni della Repubblica Romana che seguì l'occupazione francese dell'Italia centrale anche il Carlini De Carolis ebbe a che fare con la nuova amministrazione; con la restaurazione del potere pontificio tornò alle sue mansioni all'interno della diocesi di Montalto delle Marche, come giudice sindacale e priore della Collegiata di Castignano. Nel marzo del 1818 papa Pio VII lo nominò Vescovo di Città della Pieve in Umbria, oggi nell'Arcidiocesi di Perugia. Consacrato dal Cardinale Bartolomeo Pacca a Roma, il suo stemma è composto da uno scudo bipartito con in alto un giglio stilizzato in onore di Castignano e di tre monti. Entrò nella sua diocesi in giugno, vi rimase solo per circa tre mesi e si distinse per le migliorie apportate all'edificio del seminario; si spense prematuramente nell'agosto del 1818. Fu sepolto nella cattedrale di Città della Pieve.