La data della costruzione della chiesa nel "Quartiere da Piedi", è da collocarsi tra la fine del XIII e gli inizi del XIV secolo, quando dentro le mura del nuovo castello di Lapedona, con l'incastellamento delle popolazioni rurali, furono trasferiti anche i titoli delle loro chiese abbinate ad un santo patrocinatore.
La chiesa di San Lorenzo fu amministrata dai monaci di Fonte Avellana fino al 1569. L'impianto attuale è in stile neo-classico e risale agli ultimi anni del XVIII secolo. Aperta al culto nel 1792, fu solennemente consacrata nel 1798 da Mons. Vincenzo Paccaroni, vescovo di Costanza, mentre Pio VI la dichiarò “Insigne”.
La chiesa ha un impianto con orientamento sud-nord.
Una particolarità è data dalla torre campanaria, alle spalle della chiesa, verso ponente, costruita nel 1732 e isolata dall'edificio sacro perché impiantata e sviluppata sopra un baluardo delle antiche mura che circondavano il castello medievale.
La facciata, lavorata con mattone a vista, presenta un disegno lineare.
L'interno ospita quattro altari laterali e a sinistra della parete di contro-facciata è posto il Fonte Battesimale. Il primo altare di sinistra è dedicato a San Giuseppe con la propria statua. In alto, al centro del timpano spezzato, è incorniciata una tela con l'effige di San Francesco da Paola. Il primo altare di destra è invece dedicato a Sant'Antonio Abate. La tela posta nel timpano raffigura San Filippo Neri ed è opera di Ubaldo Ricci. In una cappella di sinistra è posta l'immagine del "SS.mo Crocifisso", scolpita in legno, opera marchigiana del XVI secolo.
Da segnalare l'organo dotato di dodici registri, opera monumentale del celebre maestro organista Gaetano Callido, datato 1794.