La sua edificazione fu voluta fortemente dal vescovo di Ripatransone, Bartolomeo Bacher. Durante i decenni i lavori furono purtroppo interrotti varie volte per problemi di carattere economico.
Dopo una frana che avvenne nel 1779, si diede opera ad un nuovo piano regolatore, e il progetto venne spostato sotto il colle del paese. I lavori vennero quindi affidati all'architetto Pietro Augustoni, lombardo ma residente a Fermo, che aveva appalti per lo Stato Vaticano.
Iniziati i lavori nel 1780, la costruzione fu ampliata tra il 1847 e il 1850, con il completamento della navata centrale e la realizzazione della facciata, su progetto dell'architetto Virgilio Vespignani.
Il campanile fu iniziato nel 1929 e portato a termine nel 1955.
La facciata di San Pio V è composta da mattoni a vista ed è divisa in due ordini sottolineati da un cornicione con decorazione a dentelli. Presenta, inoltre, un rosone semicircolare sormontato da un orologio.
La tipologia della facciata trae ispirazione dalle chiese romane costruite da Jacopo Barozzi detto il Vignola, architetto del 1500. Il portale fu progettato dall'artista offidano Sergiacomi.
L'impianto a croce prevede una navata centrale che termina con un abside, e due navate laterali, separate da quella principale da archi a tutto sesto.
La pala dell'altare maggiore raffigurante "San Pio V in preghiera davanti alla Vergine", è di Luigi Falconi e rappresenta l'atto di ringraziamento del pontefice alla vittoria di Lepanto del 1571.
Sotto questa pala è presente il Coro, e nella zona absidale il seggio ligneo a tre posti, opera di Vittorio Fazzini padre del famoso artista Pericle.
Altre opere di pregio, che meritano di essere ammirate, sono una tela che raffigura la "Madonna con i santi Caterina e Domenico”, opera di Luigi Fontana, artista marchigiano del XIX secolo.
Sono inoltre presenti un pregevole battistero architettonico con una statua lignea di San Giovanni Battista ed un organo realizzato nel 1784 dall'organista Gaetano Callido.