Si trova all'imbocco orientale del corso di Ripatransone, davanti alla mole di Palazzo Bruti Liberati.
Prende il nome dalla sua posizione avvallata tra il colle di Monte Antico e quello di San Francesco, un edificio sacro qui esisteva già nel XIII secolo, lo si apprende dalla corrispondenza del Vescovo di Fermo, che nel 1291 autorizzava la distruzione di una chiesa intitolata a San Salvatore, forse per recuperarne i materiali, che doveva esserle vicino. La cosa interessante che caratterizza questa lettera è che il porporato non aveva alcuna idea dei luoghi che menzionava in quanto San Salvatore non era ne vicina, ne proprietà vescovile visto che era stata donata da circa settant'anni ai frati Minori Francescani. L'ampliamento alla fine verrà portato a termine nella prima parte del XIV secolo.
Con la nuova diocesi voluta da Pio V, la parrocchia di Santa Maria viene soppressa ed il titolo viene trasferito al capitolo della nuova cattedrale, all'epoca nella chiesa di San Benigno, nel 1605 viene infine ceduta ad una confraternita: la compagnia di Monte Antico. Probabilmente dopo questo periodo cade in disuso dato che nel 1729, viene riconsacrata dal vescovo; dal 1771 ospita la tela della "Madonna delle Grazie" attribuita a Vincenzo Pagani o alla sua scuola, trasferita qui dal Palazzo dei Podestà. Nel 1880 viene qui trasferita la parrocchia di San Nicolò, una delle quattro sopravvissute alle soppressioni per la nuova diocesi e da allora ne prenderà anche il nome. A Cavallo del XIX e del XX secolo si avvia un'importante restauro che la restituisce com'è oggi, nel 1903 si ultima la facciata mentre l'anno successivo inizia la trasformazione degli interni, nel 1921 viene eretto il campanile; subisce altri interventi di restauro nel 1973, verrà rifatto il tetto nel 1993 e anche la sagrestia viene risistemata tre anni più tardi.
La facciata neoclassica è dominata dal grande portale ornato da una cornice modanata, raggiungibile con una piccola scalinata che si alza dalla strada, sopra l'architrave si trova un vistoso lunotto. Dalla base in cemento ai lati del portale si alzano due coppie di lesene con basamenti e capitelli di stile ionico che raggiungono la parte superiore della facciata dominata da uno spesso cornicione dove emerge un vistoso timpano triangolare, composto anch'esso da spesse cornici, con il vertice che sporge oltre la sagoma della struttura. Sul retro della si trova il sobrio campanile con tre campane, con una copertura formata da una cupolina ottagonale con un rivestimento a lastre piombate.
Entrati si nota la pianta a croce latina con una cupola che sovrasta il centro del transetto, ai lati ci sono due piccole navate mentre al di sopra corre un grande cornicione lungo tutto il perimetro, con una ringhiera in ferro che lo rende percorribile, il soffitto è costituito da una volta a botte realizzata in camorcanna. Ai lati delle navate si trovano le cappelle: a destra quella dedicata alla Madonna di Lourdes fu progettata nel 1905 ma viene completata solo nel 1958 quando termina l'opera decorativa di Quinto Tizi, una ricostruzione della grotta dove avvenne l'apparizione mariana, custodisce una copia della famosa Madonna; la cappella di sinistra invece è occupata dal fonte battesimale. L'altare principale è collocato nella zona absidale, rialzata rispetto alla navata, presenta ai lati gli ingressi alla sagrestia mentre la parete dell'abside si apre una nicchia che contiene un trono dorato vuoto. Uscendo impossibile non notare la cantoria in legno intagliato sopra l'ingresso, il bell'organo del 1906 realizzato da Adriano Verati di Bologna, è ancora funzionante.