Simbolo del paese, la si vede svettare sui territori limitrofi dal punto più alto del castello sorto lungo l'alta valle del fiume Ete Vivo. Voluta dall'abate di Farfa Berardo III nel XII secolo allo scopo di presidiare e difendere i territori farfensi a quei tempi si ergeva solitaria ed era chiamata Torre di Casoli dal nome dell'antico insediamento precedente alla creazione dell'attuale paese Monteleone di Fermo.
La costruzione che si vede oggi non è l'originale farfense perché molte furono le ricostruzioni dato che il castello nei tempi visse pagine buie: nel 1252 viene distrutta durante l'assedio da parte dei fermani e successivamente ricostruita dagli stessi una volta conquistato il castello. Durante la signoria del Migliorati, nel 1407, viene assaltata dalle truppe di Braccio da Montone e successivamente subisce gli assedi da parte dei Malatesta, venuti nella marca per dare la caccia al tiranno e durante la signoria di Ludovico Euffreducci il paese subisce l'assedio dal Brancadoro nel 1521.
Si innalza all'ingresso del paese, appoggiata su un'ampia piattaforma scarpata realizzata in pietra arenaria mentre il corpo della struttura è costruito in mattoni dalle cui colorazioni diverse si possono distinguere ricostruzioni e restauri avvenuti in passato. Lungo il corso della sua vita è stata correlata alla adiacente chiesa di San Giovanni Battista, l'edificio fortificato che collega le due strutture mostra segni di merlatura e resti di feritoie e bombardiere, oltre ad offrire alla chiesa il luogo dell'ossario aveva funzione di campanile con la cella campanaria all'ultimo piano. In seguito fu anche adibita a sede per l'orologio civico ancora conservato.
Recentemente restaurata è anche visitabile accedendo da una porta che si apre sotto l'arco del comune. Alcuni ambienti della struttura condivisa con la chiesa e del palazzo comunale ospitano le mostre artistiche internazionali insieme alla "Casa del Pittore".