Caratterizza ancora oggi il profilo della città turrita.
Ben visibile dietro al famoso ingresso alla cinta muraria di Porta Solestà, col bel ponte romano che attraversa l'infossato corso del fiume Tronto, è spesso ritratta in molte vedute e cartoline tipiche del capoluogo piceno.
Probabilmente una delle torri meglio conservate della città, nonostante i molti secoli alle spalle, tradizionalmente definita dei "Novelli" o dei "Grisanti", in realtà non si conosce la famiglia che l'ha eretta e nemmeno la data precisa della sua edificazione.
Secondo alcuni risale alla fine del XI secolo e l'inizio del successivo, in quanto alcuni elementi strutturali sono riconducibili a quelli utilizzati per l'edificazione della cupola della Cattedrale di Sant'Emidio, come nella torre degli Ercolani, erano presenti delle abitazioni addossate ad essa.
Infatti, si sa che nel XIV secolo viene rimaneggiata la casa sul lato sinistro della torre, di cui sono ancora visibili tracce delle bifore dell'ultimo piano, che mostravano degli stemmi oggi scomparsi. Per quanto riguarda l'abitazione sul lato destro della torre, appare molto più rimaneggiata nell'ultimo secolo, alcuni bassorilievi murati sul retro raffiguranti scene di caccia, ricordano la precedente struttura, un tempo più elevata, e si notano le tracce del tetto precedente.
Le finestre di questo edificio sono costituite da monofore caratterizzate da un'ampia arcata, modello che è stato riproposto anche sulla facciata della torre, risalenti alle ristrutturazioni effettuate nel XV secolo.
Nel 1967 viene venduta la parte di struttura non compresa dalle abitazioni, al comune di Ascoli Piceno e verrà restaurata l'anno successivo, nel 2009 il municipio decide di mettere in vendita la sua quota. Lesionata dopo il terremoto del 2016, è stata puntellata e messa in sicurezza in attesa del restauro.
Solidamente impiantata sulla sperone di roccia arenacea che caratterizza il sottosuolo ascolano, in questo caso affiorante poco sotto il livello stradale, il perimetro della struttura risulta di circa 5 metri per lato e si eleva per 31 metri e mezzo, lo spessore delle mura è di circa 1,30 metri alla base. Anche qui viene applicata la rastrematura: la pratica di restringere lo spessore murario mano a mano che si sale, alleggerendo quindi la struttura. Le due facciate laterali sono prive di aperture, probabilmente perché affiancate dalle abitazioni dei proprietari della torre.
La porta che si vede sulla facciata conduce ad una stanza con volta a botte, isolata dal resto della struttura, quindi non è il vero ingresso che è ancora presente sul retro, ma non visibile in quanto inglobato dagli edifici. Entrambi gli accessi godono della stessa tipologia di architrave, alleggerito nella parte superiore da una fessura orizzontale, con lo scopo di non fargli gravare l'enorme peso della struttura, separando quindi le spinte con altre due pietre a "L" poste ai lati, raccordate da una chiave trapezoidale così da scaricare le forze ai lati.
In alto, sopra la porta, si vede ancora un'altra apertura che permetteva tramite strutture sospese, di controllare gli accessi e di effettuare la difesa piombante, gettando pietre, frecce o altro sugli eventuali assalitori. Un terzo ingresso sempre sul retro, posto tra la porta e l'apertura che la controllava, permetteva l'ingresso direttamente dalle abitazioni circostanti, probabilmente attraverso un piccolo ponticello rimovibile in legno.
Tornando alla facciata, le varie finestre visibili definiscono i vari piani realizzati, separati da una volta a botte in pietra e mattoni, al primo piano si ha una volta solo in pietra mentre al secondo è presente una volta a crociera.
I primi tre piani sono oggi compresi nelle abitazioni adiacenti, un tempo erano collegati da scale in legno.
Vi è una finestra in alto più grande delle altre, di cui ne esisteva un'altra simile dalla parte opposta, murata in seguito, poco sotto si trova un'altra apertura rettangolare sempre con la funzione di collegare strutture esterne, testimoniate dalle classiche cavità dove venivano collocati i supporti.
Sulla cima è stata realizzata una moderna copertura al posto del precedente tetto, delle pietre sporgenti agli angoli probabilmente servivano per l'installazione di una piattaforma lignea, con eventuali scopi difensivi.