Arquata sorge su di uno sperone di roccia ai piedi dei monti Sibillini, in una posizione strategica dominante la via Salaria, conosciuta anche per la sua fortezza, una delle meglio conservate della valle del Tronto.
Il centro nasce probabilmente durante le invasioni barbariche quando le popolazioni decisero di costruire e fortificare l'impervio colle che sovrastava l'insediamento romano di Surpicanum, segnato anche nella tavola Peutingeriana.
Tribolate saranno le vicende del medioevo arquatano; inizialmente libero comune verrà sottomesso da Norcia e qui inizierà una serie di passaggi di proprietà, spesso violenti, tra Ascoli e la città nursina con una breve pausa nel presidiato farfense nel XIV secolo. Le contese si riapriranno nel 1378 fino a quando papa Martino V deciderà le sorti del castello in favore di Norcia, che formalmente ne avrà giurisdizione fino al 1815. Durante l'epoca napoleonica viene scelta come una delle tre fortezze più importanti del costituito "Dipartimento del Trasimeno" ed in seguito, con la restaurazione, sarà ceduto alla delegazione di Ascoli della quale provincia oggi fa parte.
Si arriva al paese tramite una ripida strada che finisce nella centrale piazza Umberto I, dove svetta la torre civica ed il palazzo comunale. Una via sale direttamente verso la rocca passando sotto l'arco dipinto di palazzo Carcani. Poco dopo, sulla sinistra, si incontra la chiesa parrocchiale dedicata Santissima Annunziata e, continuando a salire, si raggiunge la rocca di Arquata, attraversando il parco che la circonda. Sempre dalla piazza principale altre vie si intersecano nel borgo, dove sorgono i signorili palazzi in arenaria con i portali lavorati. Da vedere il passaggio coperto con i suoi archi che si aprono sulla rocca. Negli ultimi decenni, a causa della scarsità di lavoro, ha subito un gran fenomeno di spopolamento verso Roma o verso le città limitrofe, migrazione che ha trasformato il capoluogo quasi in un borgo fantasma, tanto che le poche attività si sono trasferite lungo la Salaria e la sottostante frazione di Borgo. Il paese è stato raso al suolo durante lo sciame sismico del 2016 insieme alla frazione di Pescara del Tronto, se ne attendono ora le sorti.