Sorge sul limitare dei boscosi declivi che scendono dalla caratteristica sagoma del Monte dell'Ascensione.
Arroccato su un ciglio roccioso, a guardia dei campi e ai pascoli affacciati sulla vallata del fiume Tesino, a poca distanza dal capoluogo: Rotella. Probabilmente è proprio dalla cresta in cui sorge, di colore bianco, in latino "Canus" (vecchio, bianco), che si farebbe risalire il nome della zona, già dal 1096 segnalata nei registri farfensi come parte delle terre donate da Mainardo di Brictulo, nobile di origine germanica, all'abbazia benedettina. La leggenda invece vuole che, durante le invasioni barbariche, Faroaldo, il duca longobardo di Spoleto, nel 587 d.C. abbia assediato Ascoli, costringendo le popolazioni della città a fuggire verso le montagne circostanti e a fondare diversi insediamenti, tra i quali anche Poggio Canoso, tesi ormai smentita dai documenti storici. La riorganizzazione farfense in seguito darà nuovo sviluppo al territorio e nel XII-XIII secolo verrà costruito anche un castello per difenderlo da eventuali nemici, che presto andrà a scontrarsi con le mire espansionistiche della vicina Ascoli; alla fine del XIII secolo le truppe del capoluogo lambiranno i territori del Tesino e metteranno a ferro e fuoco la contrada, saccheggiandola ed annettendola ai loro domini. Ci giunge notizia di Poggio Canoso anche dagli archivi relativi alla famiglia nobile dei Falconieri, che possedeva diverse proprietà in zona, distrutte dalle incursioni ascolane; secondo il Marcucci anche i Massei avevano dei possedimenti nel territorio. Secondo una tradizione popolare si vuole a Poggio Canoso la presenza di San Francesco, che avrebbe passato qui la notte durante il suo periodo di predicazione nella marca, recandosi da Ascoli a Santa Vittoria in Matenano. Sotto Ascoli nel XIV secolo continuerà lo sviluppo della zona: nei pressi del borgo verrà costruito il monastero di San Francesco mentre, in vista della sua posizione di confine, verranno rinsaldate le fortificazioni. Nel 1539 il castello ospiterà il grande esercito pontificio, guidato dal religioso letterato Niccolò Ardinghelli, nel tentativo non riuscito di sedare le ribellioni contro il pontefice scoppiate nel piceno. Si registrano scontri di confine con la confinante Force, risolti dagli ascolani con la stipulazione di nuovi patti.Verso la fine del XVI secolo il castello diventa abbastanza potente da diventare capoluogo comunale. Nel 1609 viene eletto il sindaco, in questo caso aveva anche il compito di fare da mediatore tra la comunità ed Ascoli per il pagamento di una consegna di armi alle milizie del castello.
Rimarrà autonomo, sempre compreso nei territori dell'area ascolana, fino all'epoca napoleonica, quando sarà distaccato dalla città picena per essere annesso all'amministrazione di Montalto delle Marche; con la seguente restaurazione perde quasi del tutto le autonomie comunali e viene annesso infine al comune di Rotella.
Il paese ci si presenta con la sua immagine ancora legata al medioevo, con la sua struttura interna composta da piccole strade protette ancora dalle mura difensive, dove si addossano l'un l'altra le case, nella quiete e nel silenzio che avvolge l'incasato, rendendone unica la visita. La piccola via che percorre la parte bassa del paese è ricca di suggestioni: le minute porte delle case, intervallate da ripide scalinate che scendendo sotto le abitazioni, scompaiono nel buio; nella parte alta invece si apre una lunga piazza. Lo spazio si affaccia a strapiombo sul greto del sottostante torrente che da sempre mina le fondamenta del castello, avendo portato via anche parte della chiesa di Santa Lucia e la torre campanaria. Inutile sottolineare la bellezza di ogni scorcio di Poggio Canoso, resta solo da visitarlo di persona!