Dall'alto della sua invidiabile posizione, ben visibile sopra il tratto di Tronto e di Salaria, alla confluenza con il fosso di Cervara, spunta lungo sommità di un ripido colle, ed appare dal basso come uno scenografico e severo assembramento di alte case. Conosciuto nell'alto medioevo con il nome di Fotiano, appare nel 1039 nella famosa donazione di Trasmondo di Ilperino, che cede numerosi territori all'imperiale abbazia di Farfa. Il nome deriva forse dalla presenza di due torri, una nel paese e una dirimpetto nel territorio di Falciano ed il fatto che si trovassero faccia a faccia fece si che "Turris Facciana o ad Faccianum" come viene anche chiamata nel medioevo, diventasse Fotiano ed infine Torre Santa Lucia dalla omonima chiesa sita da capo al paese. Rimarrà possedimento dei farfensi fino all'avvento del vescovo di Ascoli che già a partire dal XI secolo andava annettendo territori verso la montagna, nel 1052 Torre appare nelle bolle che confermano il benestare all'acquisto del feudo da parte del porporato ascolano. Anche le bolle papali del 1055 e quelle imperiali del 1137 e del 1150 riconfermano il bene al vescovo che governerà incontrastato fino alla nascita dello stato comunale ascolano, nel 1242 per opera di Federico II di Svevia, anche i guiderocchi avranno dei possedimenti nell'area e vengono ricordati in alcuni atti notarili del 1295. Intanto nel Regno di Napoli la guerra tra gli svevi e gli angioini avrà i suoi risvolti anche a Torre Santa Lucia che nel 1266 viene annessa ai territori sotto il potere di Carlo d'Angiò per poi tornare velocemente sotto le insegne pontifice. Con l'entrata stabile sotto lo stato di Ascoli viene incorporato nel sindacato di Acquasanta, e parteciperà, insieme alle altre ville della zona, al parlamento di Paggese.
Un tempo erano numerose le chiese nel territorio che oggi sono scomparse, come quella dell'Annunziata, citata nel 1169, e quelle di San Nicola e di San Valentino, già in rovina nel '600; oggi rimane unica superstite quella dedicata a Santa Lucia, in cima al paese.
Come tutti i centri della zona, verrà funestata dalle varie ondate del banditismo endemico di queste terre, terminato con gli scontri tra l'esercito piemontese e le ultime resistenze dello stato della chiesa durante il processo unitario italiano. Tornata la pace andrà a formare l'attuale comune di Acquasanta Terme.
Coi tempi moderni si è andato lentamente spopolando, nonostante la vicinanza con la città di Ascoli lo abbia preservato da un completo degrado.
Caratteristica è la lunga scalinata che segue l'antico percorso stradale battuto dai muli, stravolto dall'arrivo della strada moderna, che dal basso sale fino alla cima del colle facendosi largo tra le case in travertino talvolta decorate da simboli religiosi.
Verso la metà della salita si incontra la strada asfaltata che si allarga in un parcheggio-terrazza per poi proseguire inerpicandosi ripidamente verso la chiesa di Santa Lucia; il panorama si estende ad ogni scalino sui magnifici scenari dell'acquasantano.