Altidona si sviluppa su una sottile cresta collinare tra il fiume Aso e il fosso San Biagio; il suo territorio si estende fino al mare, dove è sorta, nel secondo dopoguerra, la frazione di Marina di Altidona. Testimonianze di colonizzazione del territorio si hanno fin dal paleolitico. In epoca romana sorsero numerose villae in prossimità dell’antica strada Aprutina che collegava la Salaria e l’Abruzzo alla città di Fermo mentre nell’Alto Medioevo nel territorio di Altidona ci furono insediamenti longobardi e benedettini. In contrada Latrocella sorgeva la Pieve di San Ciriaco, che si ritiene il nucleo originario dell’attuale paese. Tra XII e XIII secolo avviene il fenomeno dell’incastellamento: gli insediamenti sparsi vengono abbandonati e la popolazione si trasferisce in un nuovo centro fortificato, che sarà l’attuale castello di Altidona. Nel corso dei secoli XV e XVI Altidona fu interessata da forti immigrazioni di slavi e albanesi che si inserirono nel tessuto sociale e diedero slancio all’economia, fino ad allora basata principalmente sull’agricoltura, con attività artigiane. Il centro storico, cinto completamente di mura, è attraversato dalla via principale,che collega le due porte da una serie di vicoli perpendicolari all’asse viario; le case, realizzate per la maggior parte in cotto, presentano pregevoli portali. In prossimità della Porta da Mare si apre la piazza Cesare Battisti, terrazza sulla sottostante vallata dell’Aso, con una pregevole fontana di fine Ottocento e una torre di guardia medievale. La chiesa di Santa Maria e Ciriaco, riedificata nel Settecento e restaurata, in facciata, nel secondo dopoguerra, è sovrastata da un campanile costruito nel 1886. All’interno si può ammirare: dietro l’altare maggiore, una tavola ad olio raffigurante “Madonna in Trono con Bambino”, dipinta da Vincenzo Pagani, pittore monterubbianese del XVI secolo; ai piedi della tavola è posta una “Madonna con Bambino in trono, Santa Caterina d'Alessandria, Santo vescovo, Santo martire e Sant'Antonio Abate”, polittico attribuito al Cortese. Troviamo, inoltre, una statua della Madonna della Misericordia in legno policromo, databile al XV.