Splendido e singolare centro sorto intorno ad un grande masso, eretto sulle pendici boscose del Gran Sasso.
Ignote sono le sue origini ed il centro emerge dalla storia nel medioevo, alcune supposizioni parlano di altri villaggi circostanti di piccole dimensioni: Plicati, Riouso e San Leucio, che forse si sono radunati in un unico luogo, secondo altri invece è stato fondato da popolazioni locali nel XII, allo scopo di sfuggire a presunte invasioni. Altri sostengono invece che sia stato abitato da pastori originari della Puglia, da loro verrebbe anche il culto di San Leucio, vescovo di Brindisi e patrono del paese. inizialmente viene chiamata solo "Preta", successivamente si comincia ad aggiungere "Cameri" e nel XV secolo "Cameli", si vorrebbe che il termine venga dalla popolazione italica dei Camerti, utilizzato anche in altri luoghi limitrofi, come Pizzo Camarda. Si intuisce, da alcuni dei pochi documenti giunti fino a noi, la presenza di un castello chiamato "Camelum", poi abbandonato e forse sorto nel colle detto "del Castello", ad Est dell'abitato. Altre ipotesi arrivano dal XVII secolo, quando la si ritrova anche chiamata Pietra Cimmera, con riferimento, secondo gli storici dell'epoca, ad una eventuale origine picena; dal XVIII viene stabilmente riconosciuta come Pietracamela.
Le prime menzioni risalgono all'epoca angioina: nel 1324 viene citata insieme alla chiesa di San Leucio, a quel tempo era feudo nella contea della Valle Siciliana, con capoluogo a Isola del Gran Sasso, a quei tempi erano in possesso a Tommasa, contessa di Manoppello. Quando la figlia Maria andrà in sposa a Napoleone Orsini nel 1336, da questo momento e per altri due secoli, vedrà la presenza più o meno costante della famiglia. Nel 1406 viene allontanata dai suoi possessi da Re Ladislao d'Angiò, per essersi ribellati contro di lui, sua sorella: la Regina Giovanna II, rivende i feudi nel 1419 a Francesco Riccardi, nobile di Ortona, però presto li scambia per la fortezza di Pescara. Nel 1422 la regina li rivende a Giovanni Orsini, saranno poi riconfermati alla sua morte, nel 1454, al figlio Giacomantonio da Re Alfonso d'Aragona. Ma dopo aver tramato contro il Re nel 1467, perdono nuovamente i loro possessi; ritornano nel 1479 con il matrimonio tra Pardo Orsini e la figlia del segretario di Re Ferrante: Antonello Petrucci, che compra la Valle Siciliana per darla in dote alla figlia. Nel 1485 subiranno ancora l'esproprio dei beni per aver partecipato alla famosa Congiura dei Baroni, per ritornare al loro posto nel 1495, dopo la salita al trono di Carlo VIII di Francia, ma solo formalmente, perché la Valle sarà conquistata dagli eserciti della città dell'Aquila. Nel 1502 vengono restituiti a Pardo da Re Luigi XII di Francia, ma la salita al trono di Carlo V d'Asburgo e la fine delle ostilità tra Spagna e Francia nel 1526, vedranno la sostituzione dei filo francesi Orsini, con Ferdinando Alarçon y Mendoza. Costui era un militare spagnolo che si era distinto, sotto le insegne del re spagnolo, durante la Battaglia di Pavia; si insedierà quindi nella Valle Siciliana, elevata a marchesato, spostando la sede a Tossicia. Nel 1575 Pietracamela viene menzionata da Francesco De Marchi, alpinista, speleologo e ingegnere militare, durante la sua scalata scalata del Corno Grande del Gran Sasso, nel 1590 il paese viene anche fortificato dal governatore della Valle: Marcello Carlone. Nel frattempo esplodeva il brigantaggio in tutta la montagna, accompagnando la storia di queste terre fino a dopo l'Unità italiana.
La vita proseguirà tranquilla nel marchesato fino all'arrivo della rivoluzione francese, quando nel 1799 sarà fondata la Repubblica Napoletana. In quegli anni emerge la figura di Matteo Manodoro, che rimasto leale al Re di Napoli, radunerà un gruppo di combattenti e compirà con successo operazioni di guerriglia contro i francesi, che per contrastarlo assaltano Pietracamela, dandone alle fiamme la casa. In epoca napoleonica si attuano diverse riforme importanti: nel 1806 viene abolita la feudalità ed il marchesato della Valle Siciliana viene dichiarato decaduto, il paese diventerà quindi un comune sottoposto al Circondario di Tossicia, nel Distretto di Teramo. Nel 1811 altre riforme faranno sì che al neonato municipio, vengano annesse anche le vicine amministrazioni di Intermesoli, Fano Adriano e Cerqueto, quest'ultimi due per poco tempo, già nel 1816 infatti si separeranno, andando a fondare un comune a parte. Ad Italia unita si creano le nuove province ed il paese rientra in quella di Teramo, nel circondario di Tossicia fino al 1927 quando con la riforma Rattazzi, saranno aboliti i circondari, nel 1935 viene costruita la strada carrozzabile che lo raggiunge.
Dopo la Seconda Guerra Mondiale si assiste ad un graduale spopolamento, inasprendosi il fenomeno dell'emigrazione che era iniziato già un secolo prima, nel 1951 viene costruita la strada per Prati di Tivo, lanciando il turismo sciistico nel teramano. A mano a mano si svilupperanno le attività ricettive intorno alla stazione turistica, nel 1969 vedrà la costruzione della seggiovia. Il paese comunque si è andato sempre più spopolando, complici anche gli ultimi terremoti del 1997 e del 2016; oggi conta un paio di centinaia di abitanti stabili.
Vi si arriva dopo una lunga salita che inizia da Ponte Arno, lungo la strada statale del Passo delle Capannelle, molto scenografica soprattutto mano a mano che si arriva alle quote più alte quando il panorama si allarga sulle catene montuose del Gran Sasso e della Laga. La chiesa di San Leucio affiancata dalla severa Casa Torre, accolgono i visitatori all'imbocco del paese, dominato dalla grande Preta incastonata al centro, ai suoi piedi si trova la grande piazza con la fontana, che divide in due quartieri l'abitato. Quello più antico costruito lungo il pendio, si arrampica fin sulla Preta, il borgo più moderno invece si stende nella zona pianeggiante in basso. Si inizia con la parte antica percorrendo la strada a destra della fontana, si nota subito la serie di scalinate che si arrampicano sulla roccia, in corrispondenza del palazzo settecentesco che mostra un portale con figure scolpite, dirimpetto si trova la Casa del Governatore. Ci si addentra tra le strette vie che caratterizzano l'abitato, subito sulla sinistra si nota un passaggio coperto in salita che conduce alla caratteristica Via della Costa, che coperta da numerose arcate si inerpica tortuosa verso la Preta. Continuando per la via principale invece si arriva ad una biforcazione nei pressi del palazzetto, forse appartenuto agli Orsini, sulla destra si apre il belvedere dedicato a Guido Montauti e poco più avanti si alza la facciata della chiesa di San Giovanni Battista. Proseguendo ancora un poco si raggiunge una lunga via in salita, che passando per la chiesa di San Rocco e la bella balconata aperta sulle montagne, più avanti la strada esce dal paese continuando tra le rocce ed i boschi, una scalinata nei pressi della parete rocciosa, sale fino al retro della Preta. Da li si gode una bellissima vista sopra il paese e sul vasto territorio che si abbraccia con lo sguardo, da notare anche il Calvario eretto sullo sperone roccioso che fronteggia il grande macigno.
Il quartiere in basso invece si stende a ventaglio dalla piazza centrale, tra i primi edifici che si incontrano visitandolo vi è il la cappellina del Monumento ai Caduti, poco più in la si trova il palazzo comunale. Qui le vie sono più larghe ed aperte e gli edifici sono più moderni, ogni tanto spunta qualche edificio più vecchio tra cui alcune abitazioni nobiliari, le poche attività commerciali del paese si trovano in questa zona. Irrinunciabile una visita a questo bel centro per chi si trova in zona, non limitandosi solo alla frazione turistica dei Prati di Tivo.