Le prime notizie che lomenzionano il castello risalgono al 1166, quando tra le carte di un processo si legge di tale Bartolomeo di Camporo, in causa con la vicina abbazia di
Durante la permanenza della corte papale ad Avignone, si risolleva sentimento ghibellino nella Marca, vi partecipano anche i Da Massa: Teobalduccio da Camporo e Lino. Questi attireranno su di loro le ire papali, così che nel 1325 i loro castelli saranno distrutti dall'esercito pontificio comandato da Tano dei Baligiani. Camporo finisce qui il suo percorso nella storia ed oggi ne rimane solo il ricordo. Carassai invece ottiene il permesso di essere ricostruito, accogliendo tra le sue mura le popolazioni sfollate. I privilegi della chiesa del castello, San Lorenzo, vengono trasferite nella chiesa del castello vecchio di Carassai.