Silenziosamente riposa sulle alture che da Venarotta risalgono verso Force, godendo dei panorami sull'entroterra piceno, che solo la sua posizione privilegiata può offrire; per la meravigliosa vista di cui si beneficia dobbiamo ricordarci di Castel San Pietro risalente all'epoca medioevale, quando era un importante punto strategico.
Nel 1290 viene citato nelle carte relative alle divisioni dei beni appartenenti ai signori di Monte Passillo; grazie alla posizione rientra presto negli interessi dello Stato comunale ascolano e pochi anni più tardi i dinasti di Monte Passillo venderanno la loro quota del feudo ad Ascoli. Nel 1301 anche i Saladini ed i Federici, le maggiori famiglie nobili del castello, si sottomettono al capoluogo piceno, dai documenti relativi si nota che il castello era cinto da mura, possedeva un proprio palazzo comunale ed una chiesa, dedicata a Santa Caterina. In quel momento Castel San Pietro si ricoprì di un certo prestigio: era un castello di II grado dello stato di Ascoli, ospitava un podestà ed era piuttosto trafficata, trovandosi in un luogo di passaggio tra il capoluogo ed il confine con le rivali Fermo e Amandola. Come il resto dello Stato ascolano subirà le vicende legate al capoluogo, come quando nel 1351 partecipa alla ribellione contro la dittatura di Galeotto Malatesta, che conquisterà Castel San Pietro dopo un breve assedio. Si susseguiranno una serie di sconvolgimenti politici sulla città, come la signoria dei Tibaldeschi, l'annessione al regno di Napoli da Parte di Re Ladislao I nel XV secolo e la successiva breve dittatura degli Acquaviva, seguita dalla signoria dei Da Carrara, il successivo prepotente arrivo dello Sforza e la libertà ecclesistica ascolana, terminata con la violenta signoria dei Guiderocchi, agli inizi del XVI secolo. Nel 1543 viene sottratto brevemente per punizione ad Ascoli da Papa Paolo III, a causa di un'imboscata che i ribelli delle montagne ascolane avevano teso ad un suo funzionario, quindi non fu estraneo al fenomeno del banditismo che imperversava per tutto il territorio piceno: va ricordato che in quel periodo le milizie di Pacchiarotto, luogotenente del celebre bandito Marco Sciarra, penetrarono nel castello, razziandolo. Nel 1592 vengono riparati i danni fatti dai banditi e, ritornata la pace, nel 1612 vengono compilati gli statuti del castello, dove vengono anche raffigurati il paese ed il suo stemma. Il XVIII secolo viene ricordato come drammatico a causa delle frane che mutilarono Castel San Pietro, distruggendo anche la chiesa parrocchiale e modificando irrimediabilmente l'aspetto dell'antico insediamento. Già agli inizi del XIX secolo l'abitato era stato annesso ai comuni di Venarotta e successivamente di Comunanza, per trovare definitiva sistemazione come frazione di Palmiano dopo l'unità d'Italia, del quale fa ancor oggi parte.
Di questa interessante storia poco è giunto fino a noi per testimoniarla: delle fortificazioni e delle abitazioni rimane poca cosa oltre ai luoghi dove probabilmente sorgevano. Alle due piccole vie, che cingono ancora il colle a meridione, vi sono addossate le abitazioni di vago sapore antico; nella parte alta svetta la chiesa di San Pietro, che sfrutta come campanile l'antica torre civica, mentre tutto intorno è possibile buttare lo sguardo sul vasto orizzonte, fonte di sicurezza in passato e di splendidi panorami oggi. Come frazione meglio collegata del comprensorio di Palmiano è piuttosto abitata e vi si possono trovare anche vari servizi assenti nel capoluogo, come le strutture ricettive che ne fanno punto ideale per la sosta.