Situata poco fuori l'incasato di Montefalcone, anch'essa a picco sopra l'alto sperone roccioso. Immersa in una scenografia naturale che crea, con il paese sullo sfondo, una suggestiva e diffusa veduta della località.
Edificata a partire dal XIII secolo su delle probabili fortificazioni precedenti, di origine farfense, secondo la tradizione sarebbe stata costruita nel 1242 per volontà dei fermani che, secondo le cronache, avranno sempre piuttosto a cuore il fortilizio in quanto situato in un ottimo punto di avvistamento e soprattutto nei pressi del confine con i territori ascolani. Si sa che dopo aver ottenuto lo status di libero comune nel 1214, Montefalcone decise di rinnovare la rocca ed i lavori si conclusero nel 1255.
Per tutto il duecento il feudo fu conteso tra il comitato fermano e il presidato farfense cambiando spesso padrone; sul finire del secolo era divenuto proprietà dei Da Montepassillo prima di essere venduto definitivamente a Fermo.
Il trecento sarà ricco di eventi per la rocca, dopo aver visto la signoria di Mercenario Da Monteverde, nel 1351 viene preso da Galeotto Malatesta alla guida delle milizie ascolane che recuperano così il gonfalone di Porto d'Ascoli, sottratto anni prima dai fermani. L'anno seguente prende il potere nel comitato Gentile da Mogliano ma qualche anno dopo arriva a pacificare gli stati pontifici il Cardinale Albornoz che nel 1355 ordina di restaurare tutte le rocche della Marca compresa quella di Montefalcone. il paese e la sua rocca saranno palcoscenico di una serie di eventi durante la signoria fermana di Rinaldo da Monteverde: nella rivolta del 1379 Rinaldo è costretto a scappare dalla città e si rifugia a Montegiorgio, ma ancora braccato dai fermani tenta l'ultima fuga disperata con la sua famiglia fino a questa rocca ai confini dello stato. I fermani cinsero d'assedio il castello che grazie alla sua posizione impervia resisteva agli assalti, leggenda vuole che, per dimostrare ai nemici l'abbondanza delle provviste, gli assediati gettassero dalle mura un vitello intero, ma la morsa degli assedianti si andava stringendo e quando ormai stavano sopraggiungendo truppe in aiuto di Rinaldo, vennero corrotti due difensori che aprendo le porte ai fermani posero fine all'assedio. I Monteverde vennero condotti a Fermo e fatti sfilare per la città cavalcando un mulo al contrario, cingendo una corona di spine ed esposti allo scherno del popolo, e al cospetto delle autorità cittadine, Rinaldo ed i figli vennero decapitati. Seguiranno poi le signorie degli Aceti, di Ludovico Migliorati fino a quella di Francesco Sforza che dal 1434 al 1445 farà di Fermo una delle sue residenze, quindi nel XVI secolo si ricordano quelle di Oliverotto e Ludovico Euffreducci che porranno fine a questi periodi turbolenti.
Durante il XVII secolo la rocca cadde in disuso e mano a mano venne smantellata nonostante oggi rimanga piuttosto ben conservata; danneggiata durante il terremoto del 1997 si decise di restaurarla ed i lavori iniziarono qualche anno dopo.
Si raggiunge salendo per una rampa che costeggiando la cinta muraria del paese arriva fino alla porta della rocca dove le mura si congiungevano al centro delle fortificazioni castellane, mura che presentano interessanti merlature dove possiamo osservare anche qualche feritoia da moschetto. L'ingresso castellano era protetto da una fila di caditoie che permettevano il lancio di oggetti e di fare fuoco contro il nemico, necessaria opera difensiva di cui oggi rimangono solo alcune tracce.
Oltrepassato l'arco in arenaria contornato da una fila di mattoni, ci si trova in uno stretto cortile dove si apre un altro ingresso che permette di accedere al cuore della Rocca, in caso di sfondamento qui si accalcavano i nemici mentre dai sovrastanti spalti i difensori decimavano le fila degli invasori. Ancora visibili le tracce dei beccatelli che sorreggevano il camminamento lungo le mura, alcune grandi feritoie si aprono sulla parete orientale del complesso, che si affaccia verso la residenza ”Opera Pia” Marziali, alla cui base vi è una notevole scarpatura: quest'area della rocca è un'aggiunta risalente al XIV e XV secolo. Varcato il secondo ingresso si apre la piazza principale del castello e non possiamo fare a meno di notare i resti della torretta che si affaccia sul primo cortile, priva della parte superiore. Oltre questa non ci sono altri punti di grande interesse, la parte meridionale delle muraglie si trova a strapiombo sulla rupe e ha subito qualche danno dalle frane, sull'angolo occidentale forse poteva trovarsi un'altra torretta.
Il maestoso torrione sovrasta tutta la fortificazione, punto di avvistamento e di difesa, ospitava al suo interno gli uomini e le scorte durante gli assedi, raggiungibile un tempo solo attraverso una piccola porticina ancora visibile sul lato meridionale, quello che si affaccia sopra l'ingresso della rocca. Oggi vi si accede da una porta ricavata in epoche recenti al livello della piazza per facilitarne l'utilizzo, l'interno è stato diviso in sei piani inclusa la raggiungibile terrazza alla sommità dell'opera, dalla quale si gode uno stupendo panorama. Una curiosità è che nella torre pare non vi sia la presenza di camini e ciò lascia supporre le condizioni di vita soprattutto in un ambiente montano, è comunque presente un condotto per la comunicazione a voce tra i vari livelli. Il coronamento della torre non presenta dei beccatelli e si suppone che vi potessero essere delle strutture in legno a protezione dei difensori. Le feritoie che si aprono nei vari livelli del torrione permettevano il fuoco contro i nemici.