Costruita sulla sommità del monte che le dà il nome, posto in territorio di Force, sopra l'alta valle del Tesino.
Poche sono anche le notizie che ci giungono dal passato, era una delle fortificazioni che si trovavano lungo i confini nord dello stato Ascolano con il presidiato farfense ed i fermani.
Lo storico Marcucci racconta che venne fondata dopo la battaglia nel 835, combattuta contro i saraceni nei suoi pressi, dalle vittoriose truppe del Conte Maginardo di Ascoli, guidate dal capitano Attone, che in seguito riceverà la rocca in dono.
Tra le prime menzioni scritte si legge che nel 1185 viene confermata al Vescovo di Ascoli dallo svevo Federico Barbarossa, i membri della famiglia detta "Da Monte Moro" o Grassi, che alcuni vogliono che qui avessero il loro centro feudale, forse erano vassalli del porporato.
In seguito si trasferirà ad Ascoli nel corso del XIII secolo, infatti si ricorda che tra i rappresentanti della città nel sottoscrivere i patti con Force nel 1297, compare Giacomo di Assalonne da Montemoro e nel 1299 fa stimare i suoi beni dai commissari cittadini.
La famiglia appare ancora nella storia ascolana sempre con l'appellativo "da Monte Moro", a memoria del loro castello disegnato anche sul loro stemma, non è ben chiaro però se avessero ceduto o meno la rocca al comune, come solitamente avveniva in questi, quando i nobili si trasferivano in città.
Sempre nello stesso periodo infatti si legge che il castello insieme alla vicina Force, era tra i territori controllati direttamente dalla Chiesa, concesso però agli ascolani previo pagamento di un tributo annuo, queste concessioni comprendevano diversi centri un tempo appartenuti ai farfensi.
Si legge anche che il castello nel tardo duecento, era stato anche sottratto agli ascolani dal Rettore della Marca quando si resero colpevoli di molestie e scorrerie contro la popolazione forcese, gli sarà restituito nel 1291 col perdono pontificio di Papa Niccolò IV, nativo della città picena.
Dipendente dalla politica ascolana, ne segue le sorti quando cade sotto la dittatura di Galeotto Malatesta, caso vuole che uno dei dinasti di Montemoro, Pietro, facesse parte della delegazione che lo manda a chiamare per aiutare la città nella lotta contro Fermo, il tiranno sarà infine cacciato nel 1353.
La dipendenza alla Santa Sede e l'occupazione del comitato ascolano, vengono ancora ricordate nel 1356 nelle "Costituzioni Egidiane" redatte dal Cardinale Albornoz, mandato nella Marca dalla sede pontificia di Avignone, per riportare ordine negli stati papali. Allo scopo di rafforzare i confini dello stato comunale piceno, nel corso del XIV secolo la città offriva sgravi fiscali per chi vi fosse andato ad abitare.
Ormai decaduto dal punto di vista militare, la comunità civile continua a popolare la zona e si legge sui catasti ascolani nel 1381, la presenza del Sindacato di Monte Moro che amministrativa il territorio.
Viene occupata nel 1404 dal fuoriuscito ascolano della fazione ghibellina: Marino della Rocca, dove con le sue milizie effettuava ruberie ed assalti fino alle porte della città, scacciato infine dalle truppe guelfe guidate da Giovanni Tibaldeschi.
Se ne parla ancora nel 1482 dove in alcuni documenti si legge che il castello era sottoposto alla giurisdizione di Castel di Croce, Un'ultima nota di colore, nel suo territorio trova la morte il famoso bandito Marco Sciarra, ucciso da un suo luogotenente: Battistella da Monteguidone, che riesce così ad ottenere il perdono per i suoi crimini.
Salendo sulla cima del monte oggi non troviamo molto, si vede ancora le piattaforme di terreno lavorato per accogliere le strutture ed alcuni avanzi delle murature, dalla sua cima si gode di un ottimo panorama.