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Capitano delle milizie del duca Valentino (Cesare Borgia 1475-1507), il Baroncelli fu protagonista delle più sanguinose e burrascose vicende ed agitazioni municipali di Offida, della marca Fermana e di quella Ascolana.
Di parte guelfa, le sue prime notizie risalgono al 1496, quando favorì i fuoriusciti di Ripatransone e, con l'aiuto delle milizie fermane, conquistò la città riportando, però, la perdita di numerose decine di suoi uomini.
Già l'anno successivo, nel 1497, diventò signore di Offida, ma pochi mesi dopo la sua nomina venne sconfitto da Astolfo Guiderocchi e fu costretto a ripararsi nuovamente a Ripatransone.
Tra il marzo e il maggio del 1498 si alleò con le forze fermane guidate da grande condottiero genovese Andrea Doria (1466-1560), riuscendo a riportare determinanti vittorie sulle truppe ascolane e a catturare Gian Francesco Guiderocchi, importante comandante nemico.
Cercò nuovamente di conquistare la sua città, ma senza il fondamentale appoggio del Doria venne sconfitto e nella contesa vennero uccisi, per rappresaglia, suo fratello Ercole, suo zio Roberto e altri partigiani della sua causa.
Si trasferì quindi a Fermo e negli anni seguenti tentò varie volte di riappropriarsi di Offida, devastando le campagne del Tesino e depredando i dintorni di Ripatransone, riuscendoci temporaneamente nel settembre del 1500 quando, con i suoi sostenitori, uccise il castellano spagnolo che la difendeva.
Tra il 1502 e il 1510 fu il protagonista delle maggiori contese belliche nel piceno e nel fermano alleandosi con Olivarotto da Fermo (1473-1502); incendiò Petritoli e arrivò a conquistare Camerino nella marca maceratese. Non pago si spostò in toscana militando nelle truppe fiorentine.
Ritornò nelle Marche nel 1513 e combatté le famiglie Parisani, Malaspina e Odoardi, sue rivali politiche, ma venne sconfitto e si rifugiò di nuovo a Fermo. Trovandosi questa volta dalla parte giusta, partecipò alla la sollevazione contro Ludovico Euffreducci, signore della città, e su richiesta del commissario pontificio Niccolò Buonafede assistette gli insorti e scacciò l'avversario.
Con Brancadoro da Fermo ottenne il comando della truppe pontificie, e con 100 fanti partecipò alla battaglia di Falerone (20 marzo del 1520). Nello scontro il nostro Baroncelli assunse il comando del centro dello schieramento e i soldati dell' Euffreducci si diedero alla fuga, mentre il loro comandante trovò la morte sul campo.
Combattè al servizio di Fermo, e negli anni seguenti anche per Castignano e Offida.
Nel 1533 venne organizzato un tentativo di riconciliazione nel palazzo comunale, ma ne nacque una nuova disputa e questa volta Carlo scappò a Comunanza. Nei mesi successivi fu stipulato un trattato di pace tra Ascoli e Offida e gli sarà permesso, solo dopo lungo tempo, di tornare in città.
Il capitano di ventura che per oltre tre decenni monopolizzò le vicende delle Marche meridionali, morì esule a Molfetta nel 1533.

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