Uno dei gioielli della provincia fermana, oltre che dal suo svettante torrione caratterizzato dall'estrema vicinanza con Monterubbiano, cittadine entrambe distese lungo il crinale settentrionale della valle dell'Aso, digradante verso il mare.
Numerose sono le interpretazioni relative all'origine del nome: deriverebbe dal nome o dal cognome di un antico signore del castello; dall'insediamento di pirati moreschi che risaliti dalla costa avevano fondato il paese; oppure dall'aver nominato col loro appellativo il castello costruito a difesa dagli stessi; altre vogliono che venga da "morro", nome che definisce una zona sassosa. Altrettanto incerte sono anche le sue origini che le tradizioni fanno risalire al V secolo a seguito dell'invasione degli Ostrogoti, in funzione difensiva di Fermo, o forse come probabile incastellamento del periodo altomedievale. Interessante invece è l'ipotesi che sia la ricostruzione a monte di un insediamento presente più in basso, nella contrada chiamata Moresco Vecchia, dove erano presenti diverse fornaci e cave, forse sorto per la volontà dei monaci farfensi che controllavano numerosi possessi lungo il fiume Aso. Ignota è comunque la causa del cambio di sede, che, come in altri paesi limitrofi avverrà probabilmente durante la sostituzione del potere feudale, favorito dal vescovo di Fermo, ai monaci di Farfa.
Gli archivi citano il fondo di Moresco già nel 1083; nel secolo successivo i riferimenti si faranno più numerosi, come nel 1101 quando avviene una permuta di alcuni terreni nei pressi del fosso di Moresco, o nel 1115 in un contratto di affitto di un castello civitanovese stipulato con tale di nome Tosco Morisco. Col 1174 appare, sempre negli archivi, la figura del conte Tebaldo di Moresco, nipote del vescovo di Fermo Uberto, riportata in alcuni atti notarili, uno relativo alla fondazione di un castello nei pressi di San Benedetto del Tronto.
Con Federico II, il castello viene sottratto a Fermo che lo riavrà nel 1248 con il Cardinale Raniero, legato pontificio della Marca, e verrà riconfermato anche da Manfredi dieci anni più tardi. Esce in seguito dalle proprietà dello stato fermano ma nel 1266 viene riacquistato agli attuali signori, Giorgio di Bordone e Crescenzio di Sant'Andrea, dal podestà della città fermana: il famoso Lorenzo Tiepolo, futuro doge di Venezia. Da qui in poi inizierà un passaggio di proprietà tra Fermo e la Camera Apostolica che si concluderà nel 1278 con il definitivo ritorno di Moresco all'interno del comitato.
Durante il trasferimento del papato ad Avignone nello stato fermano vediamo il succedersi dei vari signori locali che volevano fare di Fermo una propria signoria, ricordiamo quella dei Monteverde con Mercenario, seguita da quella di Gentile da Mogliano nel 1346 che a quanto pare non interessò il castello. Nel 1355 il cardinale Albornoz arrivato nelle Marche a ristabilire l'ordine nei domini del Papa, insieme agli altri castelli del comitato, convoca Moresco per giurare fedeltà a Fermo. Nel 1376 prende il potere Rinaldo da Monteverde e sul finire del secolo è il turno degli Aceti. All'inizio del XVI secolo domina la signoria di Ludovico Migliorati, nipote di Innocenzo VII.
Nel 1433 dilagano nel fermano gli eserciti di Francesco Sforza che si insedia in principio a Monterubbiano e obbliga gli abitanti di Moresco a rifornirli dei beni di sostentamento per le sue truppe, nel frattempo i suoi uomini commettono ruberie nei castelli limitrofi fino al 1445 quando il tiranno sarà cacciato dalle Marche. Intanto, qualche decennio più tardi, riesplode la guerra tra Ascoli e Fermo e, precisamente nel 1481, a Moresco viene ucciso dagli ascolani mediante sicari di Monterubbiano il nobile Pellegrino Morroni, personaggio di spicco della politica fermana.
Il cinquecento sarà un'epoca ricca di scontri e piuttosto instabile: a partire dal 1502 si instaurano a Fermo le brevi signorie degli Euffreducci, quella di Oliverotto conclusa nello stesso anno, seguita da quella di Ludovico dal 1514 al 1520. Nel 1537 per punire la città di Fermo, Papa Paolo III, gli sottrae i suoi castelli formando lo Stato Ecclesiastico dell'Agro Piceno, trasferisce il capoluogo a Montottone e lo da in gestione al nipote Pierluigi Farnese, avrà vita per soli dieci anni. Con l'elezione al soglio pontificio di Sisto V, originario del Piceno, nel 1586 viene creato il Presidato Sistino, un territorio tra Ascoli e Fermo direttamente dipendente dalla Santa Sede con il centro amministrativo situato a Montalto Marche, cittadina che aveva dato i natali al Papa. Nota interessante si registra nel 1648 quando un manipolo di soldati di Moresco viene inviata a Fermo per aiutare il capitano Leone Montani a sedare la rivolta popolare che era arrivata ad uccidere il governatore della città Uberto Visconti.
Con l'arrivo della rivoluzione francese nelle terre italiane, nel 1797 vengono soppressi gli stati pontifici e dichiarata la Repubblica Romana e il paese finisce insieme alla vicina Lapedona sotto il controllo di Altidona. Anche nel successivo regno napoleonico viene riorganizzato il territorio e Moresco passa con Torchiaro a Monterubbiano, nel dipartimento del Tronto. Finita la parentesi napoleonica si avvia la restaurazione degli antichi poteri, saranno riammodernate le istituzioni e nel 1815 diviene nuovamente capoluogo anche se una decina di anni dopo, durante il pontificato di Leone XII, tornerà sotto Altidona. Pellegrinaggio istituzionale che ricomincia nel 1848 quando torna ad essere indipendente, ma nel ventennio seguente manifesta l'intenzione di aggregarsi a Monterubbiano e ciò accadrà per libera scelta della cittadinanza nel 1869, pochi anni dopo la nascita del Regno d'Italia. Alla causa unitaria Moresco parteciperà con il rivoluzionario e patriota Giuseppe Monti, nativo del paese, che nel 1867 insieme a Gaetano Tognetti mise in opera un attentato ad una caserma di Roma, ormai con Garibaldi alle Porte ma ancora sotto il diretto controllo del Papa.
Nel 1910 Moresco tornò ad essere autonomo grazie a un regio decreto, la proposta era stata appoggiata da tutti i comuni del circondario e la vicina Monterubbiano non si oppose alla volontà dei moreschini e soprattutto delle influenti famiglie Capotosti e Centini che andarono a ricoprire diverse cariche nel nuovo municipio. Grandi furono i festeggiamenti e interessante fu la presenza di una delegazione di rilievo dell'amministrazione monterubbianese.
Entra a far parte della nuova provincia di Fermo che si costituisce nel 2004 e nel 2010 vede i solenni festeggiamenti del primo secolo di autonomia comunale, occasione per cui è stato restaurato il municipio e installato il monumento del centenario nel parco cittadino.
Circondato da una gradevole area verde, il paese ha mantenuto le caratteristiche medievali, con la singolare forma a triangolo che ha come vertice il suo possente torrione. La sottostante piazza è punto di arrivo al borgo, qui si affaccia la chiesa parrocchiale dei Santi Lorenzo e Nicolò e è presente una artistica fontana. Si inizia quindi a salire per la rampa che costeggia la cinta muraria e si può accedere al paese sia dalla prima porta che proseguendo sotto il loggiato fino alla torre dell'orologio. l'interno del borgo è predominato dalla Piazza Castello dove sorgeva la chiesa di Santa Maria, della quale rimane solo una navata con un'affresco del Pagani ed oggi riutilizzata come loggiato. Nella parte opposta si apre l'elegante facciata del Palazzo Comunale. Sempre nella stessa piazza si può visitare la chiesa di Sant'Antonio dalle fattezze novecentesche. Nella parte oritentale di Moresco invece si concentrano gran parte delle abitazioni, intervallate da strette vie che dalla piazza portano alla balconata di Piazza Marina che si affaccia sulle campagne e appunto sul mare. Davanti alla Torre dell'Orologio, poco fuori del paese ed in posizione assolata troviamo il borgo dove si trova la casa del Cardinale Capotosti, continuando a scendere per la strada che va verso le campagne si passa affianco alla sconsacrata Santa Sofia e più in basso si raggiunge la graziosa chiesetta di San Lorenzo.
La bellezza del luogo ormai è cosa piuttosto risaputa quindi non rimane che venirci a constatarlo di persona.