Nascosto nel fondovalle del fiume Tesino, ai piedi del versante settentrionale del Monte dell'Ascensione.
Piccolo comune del piceno dal nome singolare che le leggende vogliono sia stato fondato dai romani, infatti si pensa che sia stata chiamata così perché la forma ricordava lo scudo omonimo utilizzato dai soldati: la "Rotula", un'altra ipotesi invece narra del console Rutilio, che aveva ricostruito il centro distrutto dopo un terremoto. Ipotesi ovviamente infondate, tra quelle più probabili si fa riferimento alla forma dell'area dove il paese sorge, ritagliata ripidamente dallo scorrere del Tesino e del fosso dell'Oste, che scende dalla sovrastante montagna. Altre tradizioni leggendarie fiorite intorno alla figura del patrono ascolano: Sant'Emidio, vissuto tra III e IV secolo dopo Cristo, vogliono che qui egli abbia predicato il vangelo ai pagani. Sebbene non manchino nei dintorni reperti romani e preromani, il centro è attestabile al medioevo e le sue origini risalirebbero ai monaci farfensi, infatti la troviamo citata per la prima volta nel 967 nei registri dell'abbazia, insieme alla chiesa di San Lorenzo che esisteva fino al XIX secolo, nella contrada a Sud-Est del capoluogo.
Altre notizie arrivano dalla bolla imperiale di Enrico IV che conferma la proprietà ai monaci nel 1084, stessa cosa accade nel 1118 con l'imperatore Enrico V. Il monastero era il centro del potere dell'area e da lì i monaci gestivano il territorio a loro sottoposto, ma tra XII e XIII secolo ormai andava lasciando il passo al potere laico del castello rotellese. La crescente influenza dei vescovi di Ascoli e di Fermo minava costantemente i beni ed i diritti dei monaci, nel 1262 Papa Urbano IV redige un documento con cui crea la "Diocesi Nulla", in cui si svincolava i monaci dai poteri vescovili creando il "Presidato Farfense". La scarsa popolazione e la modesta espansione del centro all'epoca, farà sì che durante la guerra per liberare Carassai dai ribelli nel 1263, voluta dal Rettore della Marca, sarà esentata dal partecipare per lo scarso numero di militi mobilitati. Si registra nel 1293 una causa tra l'abate di Farfa ed il comune di Force che viene risolta dal priore di Rotella che sarà chiamato come giudice, nel 1302 è il priore rotellese invece, ad essere accusato insieme al vescovo di Fermo per una questione di lasciti che sovvenzionavano una cappellania.
La costante decadenza dei farfensi, porterà il castello a richiedere protezione ad Ascoli, nel 1318 si sanciranno dei patti con la città picena che promettevano la difesa reciproca, il paese inoltre doveva partecipare alle celebrazioni nella cattedrale in onore di Sant'Emidio, consegnando il palio con gli altri castelli del comitato.
Da questo momento seguirà le vicende politiche della città ascolana, nel 1348 il territorio cade sotto la dittatura di Galeotto Malatesta, chiamato per contrastare l'espansionismo dei castelli fermani, sarà scacciato nel 1353. L'arrivo del Cardinale Albornoz, incaricato dal Papa ad Avignone di ripristinare la pace nei territori papali, farà si che si crei un nuovo ordine sancito dalle "Costituzioni Egidiane" promulgate nel 1357, che decretano il nuovo assetto degli Stati Pontifici, in cui Rotella compare come città minore. Nel 1360 fino all'anno successivo, fu dominata brevemente dal giogo della famiglia dei Tibaldeschi, scacciati poi da Blasco Gomez, nipote del cardinale Albornoz. Nonostante le piccole dimensioni, il castello partecipa nel 1377 insieme ad Arquata, Force, Montegallo, Montelparo e Porchia all'assalto ai danni di Montalto, che sarà punito dal Rettore della Marca con il risarcimento dei danni da parte di queste comunità. Intanto la guerra tra Ascoli e Fermo non era finita, circolavano nell'area molte compagnie di ventura, infatti nel 1381 le truppe di Boffo da Massa e Giovanni Acuto, unite ad alti capitani di ventura come Lucio Lando e Azzo da Castello, tentano di assaltare Montalto e Rotella ma vengono respinti e costretti a ripararsi a Montottone. Continuano le signorie ascolane, infatti finisce sotto il dominio di Andrea Matteo Acquaviva nel 1395 ma sarà presto allontanato e nel 1406 diventa parte del Regno di Napoli, durante la guerra per l'unificazione d'Italia di Ladislao d'Angiò. Quest'ultimo nel 1413 la concede a Conte da Carrara, il feudo viene ulteriormente confermato dalla regina Giovanna dopo la morte di Ladislao, avvenuta l'anno seguente, nel 1421 alla morte del conte il possedimento ascolano passerà ai suoi due figli: Obizzo ed Ardizzone. Nel 1423 rientrano a patti con il papato con l'obbligo di pagare una pesante multa, gli vengono riconosciuti i territori dell'ascolano insieme ad Offida e Rotella, nel 1426 finirà la loro signoria ed i loro possedimenti torneranno in mano alla Chiesa. Qualche anno dopo, nel 1433, Francesco Sforza con le sue truppe occupa la Marca che cede in breve tempo, la sua dittatura costringe molti abitanti ad utilizzare i boschi ed i piccoli castelli dell'Ascensione per scampare alle repressioni. Tra questi è menzionato Giosia Saladini, che riparerà a Rotella organizzando un piccolo esercito, decisivo per la rivolta della popolazione ascolana guidata da Pietro di Vanne Ciucci, che nel 1445 caccerà il tiranno dalla città.
Il papato ricompenserà la famiglia Saladini con titoli nobiliari e la Rocca di Rovetino, fortilizio ancora esistente nel territorio comunale, nel crinale tra il fiume Tesino e l'Aso, confinante con Force.
A seguito dell'elezione di Sisto V, pontefice nativo di Grottammare da famiglia originaria di Montalto, nel 1586 per ricompensare la sua terra eleva quest'ultima a sede diocesana, nella sua giurisdizione comprenderà anche quello di Rotella. Viene creato il Presidato Sistino ma rimanevano comunque le reminiscenze dei monaci farfensi nella chiesa di Santa Maria, a partire dalla Bolla di Urbano VIII tra 1628 e 1632, il monastero sarà soppresso e trasformato in canonica, i religiosi rimasti vengono aggregati al clero secolare come canonici. I problemi idrogeologici che affliggono ancora il centro ,inizieranno ad essere importanti già nel 1733 quando l'erosione del torrente Oste nel versante orientale comincia a lesionare le prime strutture, il palazzo del Pretore sarà talmente danneggiato che verrà demolito e ricostruito altrove. Nel 1755 le frane saranno di maggior entità e poteranno via una parte del paese, danneggiando irreparabilmente la chiesa di Santa Maria, la residenza dei monaci, parte della piazza dove si affacciavano e numerose altre abitazioni. Rimase solo il campanile che oggi svetta solitario davanti alla rupe, trasformato poi in torre civica e diventato uno dei simboli della comunità. La chiesa venne ricostruita nel 1767 col nome di Santa Maria e Lorenzo nell'attuale posizione. Sul finire del secolo le idee della rivoluzione francese arriveranno anche negli stati pontifici, nel 1798 le truppe d'oltralpe scacciano il Papa ed instaurano la Repubblica Romana. Vengono sciolti gli antichi ordinamenti e rivoluzionate le amministrazioni; Rotella viene compresa nel nuovo Dipartimento del Tronto con capoluogo a Fermo, sottoposta al Distretto di Ascoli ed al Cantone di Montalto fino al ritorno del pontefice l'anno seguente. Nel 1808 il Papa viene nuovamente cacciato da Napoleone, che annette Rotella al Regno d'Italia e ripristina il precedente ordinamento repubblicano. In questo periodo i boschi dell'Ascensione si animano di lealisti pontifici e di briganti che si danno alla macchia al fine di resistere all'occupazione francese, con i loro modi brutali, come a Rotella, spesso causavano più danni degli occupanti. Cacciati i napoleonici si assisterà alla Restaurazione e nel 1816 il centro rientra nella nuova Delegazione apostolica di Ascoli, sottoposto ancora a Montalto diventa capoluogo di governo fino al 1833, in quel periodo viene annessa al governo di Montalto. Con l'Unità d'Italia nel 1861, diventa comune nella nuova provincia di Ascoli Piceno, nel 1869 gli viene aggregato il dismesso municipio di Capradosso che già amministrava dal 1833 la comunità di Poggio Canoso, stessa sorte toccherà a Castel di Croce e Montemoro che saranno divisi con la vicina Force.
A differenza degli altri comuni che lo circondano che occupano le cime dei colli, Rotella si trova in basso, nascosta tra le campagne ed i boschi, la si può vedere solo se ci si avvicina. Arrivando da Sud la si vede appollaiata sopra la rupe erosa dal torrente Oste, oltrepassato il ponte della strada provinciale, si prosegue fino alla grande piazza Europa, che funge da parcheggio e da spazio pubblico per le varie feste che animano il paese. Qui si può anche ammirare l'elegante fontana Ciccolini, posta al margini dell'area alberata del Dancing Oasi, spazio pubblico dedicato all'intrattenimento comprendente anche un piccolo parco giochi. Si può iniziare da qui la visita al centro storico, attraversando la strada ed iniziando a percorrere il corso, dedicato a Umberto I, subito si nota sulla prima via a sinistra la facciata della Collegiata dei Santi Maria e Lorenzo, stretta fra le case. Continuando lungo il suo fianco, si intravvede dalla parte opposta un'altra piccola viuzza coperta da archi, percorrendola ci si ritrova su una piazzetta chiusa, detta del Casarino, termine che rimanda ad una fortificazione nei pressi della cinta muraria. Proseguendo per il corso si inizia a vedere la fine del paese, avvistando la medievale torre civica ed oltrepassato Palazzo Magnalbò, recentemente restaurato, si arriva alla centrale piazza del municipio, caratterizzata da un elegante loggiato. Continuando tra il Municipio ed il Palazzo Natali si arriva al cospetto della torre e della piazza che la circonda, qui una lunga terrazza panoramica continua fino ad arrivare al Borgo Nuovo a meridione dell'incasato. La parte a Nord del corso invece è attraversata da un altra importante strada con un andamento più irregolare e tortuoso, collegata alla via principale da viuzze perpendicolari. Questo percorso inizia davanti il sagrato della parrocchiale, entrando subito in uno spazio aperto con un giardino eretto a ridosso della chiesa, da qui ci si infila in una strettoia che introduce in una singolare piazza triangolare. Si prosegue dritto fino a fronteggiare la mole di Palazzo Egidi e svoltando a sinistra lo si oltrepassa, fino ad un'altra piazza dove sulla destra si apre un grande arco che esce verso la circonvallazione del paese, che risale verso la grande piazza all'ingresso del centro. Dalla parte opposta al passaggio coperto, si trova la chiesetta della Madonna di Loreto, compresa nel perimetro del Palazzo Egidi; procedendo lungo la via più larga si scende ancora fra le case per poi risalire fino alla piazza della torre civica. Non bisogna evitare altre passeggiate per le rimanenti vie perpendicolari, che possono offrire scorci originali ed interessanti, in questo centro che conserva ancora tratti particolarmente scenografici.