Saporoso Matteucci nasce probabilmente intorno al 1515 da una nobile famiglia fermana. Prime sue notizie si hanno a partire dal 1530, quando abbandonò la famiglia per andare a combattere per il condottiero Annibale Gonzaga, dal quale apprende i primi rudimenti delle tattiche militari, durante l'assedio del castello di Buttigliera Alta in Piemonte. Dopo il 1537 è già ingaggiato da Valerio Orsini alle dipendenze di Cosimo Dei Medici, Duca di Firenze. Tra il 1538 ed il 1539 con l'Orsini è al servizio della Repubblica di Venezia contro l'Impero Turco, prima in Dalmazia, poi nell'isola di Corfù.
Dal 1541-42 Matteucci è al servizio dell'esercito di papa Paolo III, comandato da Pier Luigi Farnese e contrasta le truppe avversarie comandate da Ascanio Colonna nella "guerra del sale", un'insurrezione del territorio perugino contro lo Stato della Chiesa. Al termine del conflitto la città di Perugia perse la sua autonomia e fu inglobata definitivamente nello stato pontificio. Nuovamente sotto gli ordini di Venezia, partecipa ad uno scontro sempre a Corfù, in cui riesce a catturare la moglie di Rostan Pascià, figlia del Sultano Solimano II il Magnifico e ritorna a Fermo con l'importante ostaggio, Carnaria, così si chiamava la donna, fu tenuta prigioniera per sette mesi, secondo la tradizione nella Torre dei Matteucci, verrà liberata dopo uno "scambio" con alcuni prigionieri e schiavi marchigiani.
Nel 1546 si trova a fiancheggiare Giordano Orsini, figlio di Valerio Orsini, durante la conquista di Dura, ma viene ferito alla spalla sinistra da un colpo di moschetto ed è costretto a ritirarsi, la guerra terminerà con la perdita di più di seicento fanti italiani e spagnoli, con la conquista della città da parte di Ferrante Gonzaga. Matteucci tornerà subito in battaglia pochi mesi dopo, partecipando all'assedio di Landrecy in cui prenderà il comando, sostituendo Giordano Orsini costretto a ritirarsi perchè malato.
L'anno seguente torna in Italia e si fermerà a Pisa, dove alle dipendenze del Duca Cosimo dei Medici, parteciperà allo scontro con i turchi del Barbarossa sul litorale toscano. Successivamente, si sposterà a Padova dove tonerà sotto il reggimento di Valerio Orsini.
Militante coraggioso, torna a combattere nel 1548 nella lontana Scozia sotto gli ordini di Piero Strozzi, assoldato dai francesi con lo scopo di difendere un'isola dalla flotta inglese, ci riuscirà ed una volta rientrato in Francia, guadagnerà una pensione e il collare dell'ordine di San Michele .
Torna per breve tempo nel territorio marchigiano nel 1550, a gestire delle ribellioni interne per poi recarsi subito a Roma, dove divenne vice castellano di Castel Sant'Angelo.
Si riunisce nuovamente allo Strozzi nel 1554 per la difesa di Siena contro i Medici, ma pochi mesi dopo dovrà abbandonare il campo, poiché gravemente ferito alla coscia.
Nonostante le lesioni alla gamba, dopo una breve pausa riparte nuovamente nel 1556 alla direzione di circa mille fanti su incarico dello Stato Pontificio, per contrastare gli imperiali e viene nominato sergente generale, ma durante un assedio a Monte Lucido viene nuovamente colpito alla gamba ferita, salvatosi per miracolo riuscì a rientrare a Fermo.
Nonostante le numerose lesioni accumulate continua a combattere, nel 1569 si scontra contro l'impero Ottomano, prima ad Ancona e per un breve periodo in Croazia.
Nel 1577 compirà la sua ultima battaglia ad Avignone contro gli ugonotti su incarico di Papa Gregorio XIII, partecipò all'assedio di Minerve che durò per diversi mesi, dove assunse il comando del presidio per poi fare ritorno ad Avignone. Ma l'anno dopo i suoi problemi di salute lo costrinsero a fermarsi, morì nell'Agosto del 1578 per problemi urologici. La sua salma fu sepolta nella Chiesa di Santa Maria in Castello, ci fu una celebrazione molto sentita in cui la sua bara fu portata da quattro capitani, seguiti da circa 400 torce e l'orazione fu recitata dal Cardinale d'Armagnac.
Per le sue coraggiose gesta gli fu dedicato una monumento ad Avignone.