Girolamo Brancadoro visse tra la fine del Quattrocento e i primi decenni del Cinquecento. Intraprese, come molti uomini che ambivano ad una vita più intensa, la carriera militare; le prime notizie che si hanno di lui sono datate 1501, quando fu al sevizio del signore di Pesaro Giovanni Sforza, figlio del grande condottiero Francesco.
Nel 1514 invece affianca Ludovico Euffreducci in occasione del suo rientro nella città di Fermo, e un anno dopo eccolo al servizio di Fermo a Sarnano, intento a respingere un attacco portato dai fuoriusciti del castello. Ormai Girolamo è una delle più importanti figure militari della città. Costringe infatti, nel 1516, Battista Guerrieri ad abbandonare i suoi propositi di conquista del potere, inseguendolo con i suoi alleati e annientando le sue truppe.
Negli anni seguenti partecipa, al soldo del pontefice Leone X, alle dispute del ducato di Urbino contro Francesco Maria della Rovere, e con L'Euffreducci riesce a difendere Fermo e il castello di Petritoli dagli attacchi del capitano di ventura Carlo Baglioni. Dopo aver superato alcuni dissapori tra loro, nel 1519, insieme entrarono a Fermo nel Palazzo dei Priori per siglare la pace davanti all'Arcivescovo e al signore di Perugia Orazio Baglioni.
Negli anni seguenti Girolamo partecipa a molti scontri e battaglie che ebbero luogo nella marca fermana al servizio del papa, mettendo anche a ferro e fuoco Falerone. Nel 1527, con Cesare Nobile ed oltre mille fanti, è inviato a Fermo in soccorso degli abitanti, su ordine del pontefice Clemente VII, per contrastare le truppe imperiali. Nel 1533 ottiene il comando delle truppe fermane contro la rivale storica Ascoli; lo scontro avviene a Fiastra, oggi in provincia di Macerata; il Brancadoro portò una splendida vittoria, ma in seguito l'intervento del Legato della Marca riportò gli acerrimi avversari alla trattativa.
Tra la fine del terzo decennio del Cinquecento e gli inizi del quarto Girolamo era la personalità più influente di Fermo, ma la sua carriera di militare ebbe un imprevisto scossone e fu costretto ad abbandonare la sua città nel 1544, rifugiandosi ad Atri (TE), dove trovò la morte.