Ebbe i natali a "Firmum", come si chiamava in quell'epoca la città di Fermo, nel 86 avanti Cristo. Insieme a Publio Nigido Figulo, suo contemporaneo, fu il primo ad interessarsi all'astrologia di cui si si hanno testimonianze storiche accertate. A Lucio, insigne filosofo e matematico, fu affiancato il "nomen" Firmanus che denominava la sua provenienza, sotto la Regio V Picenum, mentre "Tarutius" veniva indicato come appellativo etrusco. Lucio era anche legato da amicizia con l'influente senatore Cicerone, e con un letterario importante quale Marco Terenzio Varrone, che gli propose lo studio dell'oroscopo di Romolo fondatore di Roma. Un'impresa straordinaria in quei tempi, tanto che anche Cicerone definì lo studio "stravagante". Ma dopo mesi di approfondimenti e accertamenti della vita e della morte di Romolo, l'astrologo piceno, partito da una rassegna di eventi, calcolò che era nato il 23 di settembre nel secondo anno della seconda edizione dei giochi olimpici greci, ovvero nel 771. Dalle vicende del fondatore della città di Roma, riuscì ad attestare la fondazione, che avvenne il 9 di aprile, evento che secondo il grande filosofo greco Plutarco fu accompagnato da un'eclissi di sole, coincidenza discussa anche da Giuseppe Giusto Scaligero, lo storico seicentesco inventore del giorno giuliano. Sempre secondo Plutarco, grazie a Lucio Taruzio si iniziò a pensare che il destino fortunato di una città, così come quello di un uomo, può essere conosciuto dalla posizione delle stelle al momento della sua nascita. A suo nome è stato dedicato il cratere "Turuntius" sulla Luna.