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Nasce nei primi decenni del XVI secolo ad Ascoli Piceno da un'importante famiglia nobiliare. Fu un valente architetto civile e militare, si distinse anche come valoroso comandante.
Miliani ebbe una vita giovanile piuttosto avventurosa. Fu coinvolto nell'uccisione del governatore Sisto Bezio e dopo dieci anni prese parte alla ribellione di Mariano Parisani.
Fu al servizio della Repubblica di Venezia, provvedendo alla fortificazione di Nicosia nell'isola di Cipro. Assunse in seguito anche il comando della guarnigione della città. Trasferitosi quindi a Famagosta, altro centro nevralgico a Cipro, prese parte a numerosi combattimenti contro le truppe dell'impero turco rimanendo ferito in ben due occasioni. Durante l'assedio di questa fortezza fu di nuovo ferito e quando dopo oltre sette mesi di accanita resistenza, le residue forze veneziane dovettero arrendersi, cadde prigioniero. Dopo cinque anni di estenuanti trattative, insieme a quaranta suoi compagni di prigionia Miliani ottenne la libertà grazie ad uno scambio di nobili turchi in mano ai veneziani.
La leggenda identifica in lui quell'Antonio d'Ascoli che, come risulta da fonti certe, era al comando della "Soprana" una delle quattordici navi del papa Pio V nella famosa battaglia navale di Lepanto nel 1571.
Nel 1587, con il grado di colonnello, fu posto al comando delle armi di Bergamo, importante città lombarda sotto la Repubblica di Venezia. Il suo ultimo incarico fu nelle isole greche anch'esse amministrate dai veneziani, con il comando del presidio a Creta, dove si spense nel 1598.

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