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Nativo di Ascoli Piceno, fu un religioso Gesuita. Missionario instancabile, venne inviato in estremo oriente, prima nelle Filippine e poi in Giappone, per diffondere la fede cristiana; rimase in quelle terre lontane per oltre quarantacinque anni, e dopo quest'esperienza straordinaria tornò nella sua città natale, dove si spense serenamente. Poliglotta, il Baiardi scrisse e diede alle stampe numerose opere prevalentemente ecclesiastiche. Da menzionare: "La Castità" e "I Casi di coscienza" in lingua latina", in spagnolo "Le storie dei martiri e il Gineceo delle martiri", mentre in italiano oltre a "l'Allocuzione alla città di Teramo" due Repertori alla Sacra Scrittura, ma sopratutto il fondamentale testo della Storia del Giappone che dedicò alla Magistratura di Ascoli.
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